（一）ROS2学习--环境配置

环境信息

主机：ubuntu20.04
原网页
https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

系统配置

设置locale

确定系统在一个支持utf-8的语言环境，在一些最小化系统里面（比如docker容器），语言环境可能是POSIX。
使用以下命令检查语言环境。

locale    #验证语言环境

如果结果如下就不需要操作

LANG=en_US.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="en_US.UTF-8"
LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"
LC_TIME="en_US.UTF-8"
LC_COLLATE="en_US.UTF-8"
LC_MONETARY="en_US.UTF-8"
LC_MESSAGES="en_US.UTF-8"
LC_PAPER="en_US.UTF-8"
LC_NAME="en_US.UTF-8"
LC_ADDRESS="en_US.UTF-8"
LC_TELEPHONE="en_US.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="en_US.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="en_US.UTF-8"
LC_ALL=

否则，安装配置以下

sudo apt update 
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加必要的镜像源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加ROS2的GPG的apt密钥

sudo apt update
sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后添加仓库到source list

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具（可选）

如果你将要构建ROS包或者进行开发工作，可以安装开发工具

sudo apt update
sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS2

更新软件源缓存，ROS推荐确保系统软件都使用最新的软件包版本

sudo apt update
sudo apt upgrade

桌面安装（推荐）：ROS，RViz, demo, tutorials.

sudo apt install ros-iron-desktop

注意：针对ubuntu20.04需要安装相对早一点的版本

sudo apt install ros-foxy-desktop

或者安装ROS基础包：通信库，消息包。命令行，没有GUI工具

sudo apt install ros-iron-ros-base

注意：针对ubuntu20.04需要安装相对早一点的版本

sudo apt install ros-foxy-husky-base

安装额外的RMW实现（可选）

ROS2 使用的默认的中间件是Fast DDS， 但中间件（RMW）可以在运行时替换。可以参考指南 了解如何使用多个RMW的指南。

配置环境

通过使能以下文件来配置环境

# 这里的setup.bash 是因为我们的shell用的bash，如果其它shell，可以选择setup.sh, setup.zsh等
source /opt/ros/iron/setup.bash

注意：上诉中安装foxy版本的ROS 2的配置环境的命令如下：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

示例

如果上面安装了桌面版本，而不是精简版本，可以运行示例。
在一个终端里使能初始化文件，并允许C++的 talker

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

foxy版本的ROS2 运行的命令如下

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端里执行一个python的listener

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

foxy版本的ROS2运行的命令如下

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

上诉的示例中talker 打印出它发布的信息，listener打印出它听到的信息。这验证了C++和python的APIs接口都能正常工作。

下一步

继续学习 教程和演示 来配置您的环境，创建您自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。

移植ROS 1桥（可选）

ROS 1 桥可以将主题从 ROS 1 连接到 ROS 2，反之亦然。 请参阅有关如何构建和使用 ROS 1 桥的专用文档。

问题

常见问题及解决办法

卸载

如果要卸载ROS2，或者切换到源码安装的方式，但系统中已经安装了二进制，执行以下命令

sudo apt remove ~nros-iron-* 
sudo apt autoremove

注意：foxy版本的运行如下命令

sudo apt remove ~nros-foxy-* 
sudo apt autoremove

如果需要删除软件源：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

其它安装方法

通过源码安装
通过二进制文件安装