51小车的经验和总结

 一、小车的搭建

        在小车的搭建过程中，有许多细节需要注意，如电机的正反安装、还有许多位置与打孔位置有些偏离，焊接电路板的适合需要注意发光二极管和电容的正负极，各个元器件的位置不能弄错。在接线的时候，要注意电源的正负极，不然可能会把系统板烧坏。接线时还要注意线的排布，好的排布不仅更加方便，并且更加美观。

二、小车的初步运动

        小车搭建完成后，接下来就是让小车动起来，让小车动起来需要我们注意引脚的引用，不仅要把线都接对，而且还需要计算两个电机的pwm，pwm学习和调试都比较困难，pwm的调试需要调试两个电机，这需要一定的耐心去调试。在设置引脚的时候，要细心，不然会将各个电机引脚混淆，导致最基本的运动无法执行。

三、红外循迹

        小车可以运动以后，就开始写红外循迹的代码了。在写代码之前要弄清楚红外循迹模块的使用方法，弄清楚高平是识别的黑线还是低平识别到黑线，不然会导致小车在循迹的过程中，偏转方向错误导致无法循迹。还有就是写代码的时候要注意代码之间的逻辑，好的逻辑可以让之后模块化编程更加方便。在循迹时也要注意pwm的调试，过快可能在转弯时转过头了，过慢可能会导致电机空转无法正常行驶。这不仅考察我们的耐心，也考察了我们的应变能力。

四、超声波避障

        使用超声波避障模块首先要先了解超声波模块的工作原理，学会超声波测距的计算公式，超声波的学习需要我们脚踏实地，一步一步的学习，还要用到我们之前学习的定时器，这考查我们之前定时器和外部中断的学习是否扎实。超声波测距后，我们要通过判断小车与障碍物之间的距离来进行下一步的指令，我们要思考如何才能让小车不会撞上障碍物，让小车避开障碍物。我们要想出好的逻辑从而让小车更加平稳的运动。

五、蓝牙控制小车基本运动

        使用蓝牙需要我们将蓝牙的波特率调至我们所需要的那个波特率，代码中波特率的计算可以直接用软件生成，不过需要我们注意是十六位控制的还是八位控制的，蓝牙模块的TXD和RXD与最小系统板上的TXD和RXD上的引脚要反过来接。蓝牙模块与手机配对后要在手机软件上编辑指令，编译指令接收的信号要与代码相对应。

六、蓝牙控制小车切换模式

        用蓝牙模块控制小车切换模式，首先要先将循迹代码和超声波避障代码模块化，在模块化的时候容易出现错误和重复定义，要细心仔细，否则会导致编译错误。在循迹模块的编译时，要注意程序的逻辑性，不然在执行过循迹代码后会无法跳出改指令。超声波避障模块与蓝牙模块都用的定时器1，在执行完超声波避障的指令后，无法跳出。可以加一个按键来控制超声波避障模式。

在制作51小车的过程中，我意识到了学习单片机时的不足，同时也是一个很好的弥补不足的机会，自己动手做一个51小车不仅提升了动手能力，也验证了实践出真知，做小车并不是敲敲代码、组装一个小车那么简单。过程中会遇到各种各样的问题，比如电路问题、代码问题、小车速度问题、电路板可能会烧毁等，这培养了我们发现问题、提出问题和解决问题的能力。