Pid算法 + Arduino Uno + 控制小球在板子上运动

最新推荐文章于 2024-08-04 20:12:53 发布

2301_79907302

最新推荐文章于 2024-08-04 20:12:53 发布

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文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_79907302/article/details/136823328

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本文详细描述了一个使用ArduinoUno开发板、红外线传感器、SG90舵机、HC-05蓝牙模块和超声波传感器构建的项目，实现了根据小球位置调整板子倾斜、区域切换和安全暂停功能。代码中包含PID控制器和蓝牙通信的相关实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一.硬件要求：

Arduino Uno 开发板
两个红外线传感器用于检测小球位置
一个 SG90 舵机用于控制板子的倾斜角度
一个 HC-05 蓝牙模块，用于通过蓝牙与 Arduino 进行通信
一个超声波传感器用于测量距离

二.功能要求：

使用两个红外线传感器检测小球位置。
使用 SG90 舵机控制板子的倾斜角度。
使用超声波传感器测量距离。
使用 HC-05 蓝牙模块进行蓝牙通信。
实现了根据小球位置调整板子倾斜角度的功能。
实现了区域切换功能，并确保在每个区域停留的时间相同。
实现了在存在小球掉落风险时暂停蓝牙任务的功能。

三.代码实现

#include <Servo.h>

#include <SoftwareSerial.h>

// 定义最大测距范围

#define MAX_DISTANCE 200 // 最大测距距离，单位：厘米

// 舵机控制引脚

#define SERVO_PIN 9

// 红外线传感器引脚

#define IR_SENSOR_1 A0

#define IR_SENSOR_2 A1

// 超声波传感器引脚

#define TRIG_PIN 10

#define ECHO_PIN 11

// 蓝牙模块引脚

#define BLUETOOTH_RX 2

#define BLUETOOTH_TX 3

// 定义PID参数

#define KP 1.0 // 比例系数

#define KI 0.2 // 积分系数

#define KD 0.1 // 微分系数

// 定义PID控制器的输出范围

#define OUTPUT_MIN 0

#define OUTPUT_MAX 180

// 定义目标倾斜角度

#define TARGET_ANGLE_1 -30.0 // 第一个区域的倾斜角度

#define TARGET_ANGLE_2 0.0 // 第二个区域的倾斜角度

#define TARGET_ANGLE_3 30.0 // 第三个区域的倾斜角度

// 定义每个区域停留的时间（毫秒）

#define STAY_TIME 3000 // 3秒

// 创建舵机对象

Servo servo;

// 创建PID控制器对象

class PIDController {

private:

double lastError;

double integral;

public:

PIDController() : lastError(0), integral(0) {}

double compute(double input, double target) {

double error = target - input;

integral += error;

double derivative = error - lastError;

lastError = error;

double output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

// 限制输出范围

if (output > OUTPUT_MAX) {

output = OUTPUT_MAX;

} else if (output < OUTPUT_MIN) {

output = OUTPUT_MIN;

}

return output;

}

};

PIDController pid;

// 定义当前区域

int currentZone = 1;

// 上次区域切换时间

unsigned long lastZoneChangeTime = 0;

// 声明蓝牙通信对象

SoftwareSerial bluetooth(BLUETOOTH_RX, BLUETOOTH_TX);

void setup() {

// 初始化舵机控制引脚

servo.attach(SERVO_PIN);

// 初始化超声波引脚

pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

// 初始化蓝牙模块

Serial.begin(9600);

bluetooth.begin(9600);

}

void loop() {

// 读取超声波传感器数据

int distance = getDistance();

// 根据超声波距离调整舵机角度

double angle;

if (distance <= 10) {

angle = TARGET_ANGLE_1; // 如果小球距离太近，倾斜板子使小球往里滚

} else {

angle = pid.compute(getActualAngle(), getTargetAngle());

}

// 控制舵机

servo.write(angle);

// 如果距离上次区域切换超过STAY_TIME，则切换到下一个区域

if (millis() - lastZoneChangeTime >= STAY_TIME) {

currentZone = (currentZone % 3) + 1; // 循环切换区域

lastZoneChangeTime = millis();

}

// 处理蓝牙指令

handleBluetoothCommand();

}

// 函数：获取实际倾斜角度

double getActualAngle() {

// 读取两个红外线传感器的值

int sensorValue1 = analogRead(IR_SENSOR_1);

int sensorValue2 = analogRead(IR_SENSOR_2);

// 根据传感器读数计算倾斜角度

double angle1 = map(sensorValue1, 0, 1023, -90, 90); // 将传感器1的值映射到-90到90度的范围

double angle2 = map(sensorValue2, 0, 1023, -90, 90); // 将传感器2的值映射到-90到90度的范围

// 计算平均倾斜角度作为实际倾斜角度

double actualAngle = (angle1 + angle2) / 2;

return actualAngle;

}

// 函数：获取目标倾斜角度

double getTargetAngle() {

// 根据当前区域选择目标倾斜角度

switch(currentZone) {

case 1:

return TARGET_ANGLE_1;

case 2:

return TARGET_ANGLE_2;

case 3:

return TARGET_ANGLE_3;

default:

return 0.0;

}

}

// 函数：获取超声波测距结果

int getDistance() {

// 发送一个10微秒的高电平脉冲给Trig引脚

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

// 计算脉冲持续的时间

long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

// 将时间转换为距离（单位：厘米）

int distance = duration * 0.034 / 2;

// 如果距离超出最大测距范围，返回最大距离

if (distance >= MAX_DISTANCE || distance <= 0) {

return MAX_DISTANCE;

} else {

return distance;

}

}

// 函数：处理蓝牙指令

void handleBluetoothCommand() {

// 检查是否有数据可读

if (bluetooth.available() > 0) {

// 读取接收到的数据

char command = bluetooth.read();

// 根据接收到的指令设置目标区域

switch(command) {

case '1': // 调整舵机到第一个区域的角度

currentZone = 1;

break;

case '2': // 调整舵机到第二个区域的角度

currentZone = 2;

break;

case '3': // 调整舵机到第三个区域的角度

currentZone = 3;

break;

default:

break;

}

}

// 每个区域停留时间相同

if (currentZone == currentZone) {

// 如果当前区域与目标区域相同，则等待STAY_TIME毫秒

delay(STAY_TIME);

// 切换到下一个区域

currentZone = (currentZone % 3) + 1;

// 更新上次区域切换时间

lastZoneChangeTime = millis();

}

}

功能再度说明：

使用两个红外线传感器检测小球位置。

使用 SG90 舵机控制板子的倾斜角度。

使用超声波传感器测量距离。

使用 HC-05 蓝牙模块进行蓝牙通信。

实现了根据小球位置调整板子倾斜角度的功能。

实现了区域切换功能，并确保在每个区域停留的时间相同。

实现了在存在小球掉落风险时暂停蓝牙任务的功能

四。存在的（隐藏）问题：

1.硬件连接的效果可能和代码有一定出入。

2.运行过程中的实际运动可能与整体不符。

3.硬件本身可能存在一定问题，就比如舵机的齿轮卡住不转需要拧几下才能转动

4.硬件组装不稳定

5.虽然代码在编译器上通过，但难免会存在隐含问题导致硬件运动过程中出现偏差，要根据整体还要不断调试，是必不可少也是最麻烦的环节。

文章说明：为打电赛做准备。由于是三人一组，在商量好任务后，大家一起先以2023年的电赛C题的题目为原型进行制作，这里我做的是软件部分，首先我进行的是初步编写的工作，在后面与硬件连接时的适配说不定还要改好多东西，光想想就让人头疼，就相当于留个初稿纪念纪念吧。

#include <Servo.h>

#include <SoftwareSerial.h>

// 定义舵机控制引脚

#define SERVO_PIN 9

// 定义超声波传感器引脚

#define TRIG_PIN 10

#define ECHO_PIN 11

// 定义红外线传感器引脚

#define IR_SENSOR_LEFT A0

#define IR_SENSOR_RIGHT A1

// 定义蓝牙模块引脚

#define BLUETOOTH_RX 2

#define BLUETOOTH_TX 3

// 定义PID参数

#define KP 1.0 // 比例系数

#define KI 0.2 // 积分系数

#define KD 0.1 // 微分系数

// 定义PID控制器的输出范围

#define OUTPUT_MIN 0

#define OUTPUT_MAX 180

// 定义每个区域停留的时间（毫秒）

#define STAY_TIME 2000 // 2秒

// 定义每个区域的倾斜角度

#define ANGLE_1 -30.0 // 第一个区域的倾斜角度

#define ANGLE_2 -15.0 // 第二个区域的倾斜角度

#define ANGLE_3 0.0 // 第三个区域的倾斜角度

#define ANGLE_4 15.0 // 第四个区域的倾斜角度

#define ANGLE_5 30.0 // 第五个区域的倾斜角度

// 定义红外线传感器阈值

#define IR_THRESHOLD 500

// 定义超声波传感器最大测距范围（厘米）

#define MAX_DISTANCE 200

// 创建PID控制器对象

class PIDController {

private:

double lastError;

double integral;

public:

PIDController() : lastError(0), integral(0) {}

double compute(double input, double target) {

double error = target - input;

integral += error;

double derivative = error - lastError;

lastError = error;

double output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

// 限制输出范围

if (output > OUTPUT_MAX) {

output = OUTPUT_MAX;

} else if (output < OUTPUT_MIN) {

output = OUTPUT_MIN;

}

return output;

}

};

// 创建PID控制器对象

PIDController pid;

// 创建舵机对象

Servo servo;

// 定义当前区域

int currentZone = 1;

// 上次区域切换时间

unsigned long lastZoneChangeTime = 0;

// 创建蓝牙通信对象

SoftwareSerial bluetooth(BLUETOOTH_RX, BLUETOOTH_TX);

void setup() {

// 初始化舵机控制引脚

servo.attach(SERVO_PIN);

// 初始化超声波引脚

pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

// 初始化红外线传感器引脚

pinMode(IR_SENSOR_LEFT, INPUT);

pinMode(IR_SENSOR_RIGHT, INPUT);

// 初始化蓝牙模块

Serial.begin(9600);

bluetooth.begin(9600);

}

void loop() {

// 读取超声波传感器数据

int distance = getDistance();

// 根据超声波距离调整舵机角度

double angle;

if (distance <= 10) {

angle = ANGLE_1; // 如果小球距离太近，倾斜板子使小球往里滚

} else {

// 使用getActualAngle()函数获取实际倾斜角度

angle = pid.compute(getActualAngle(), ANGLE_3);

}

// 控制舵机

servo.write(angle);

// 如果距离上次区域切换超过STAY_TIME，则切换到下一个区域

if (millis() - lastZoneChangeTime >= STAY_TIME) {

currentZone = (currentZone % 5) + 1; // 循环切换区域

lastZoneChangeTime = millis();

}

// 处理蓝牙指令

handleBluetoothCommand();

}

// 函数：获取超声波测距结果

int getDistance() {

// 发送一个10微秒的高电平脉冲给Trig引脚

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

// 计算脉冲持续的时间

long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

// 将时间转换为距离（单位：厘米）

int distance = duration * 0.034 / 2;

// 如果距离超出最大测距范围，返回最大距离

if (distance >= MAX_DISTANCE || distance <= 0) {

return MAX_DISTANCE;

} else {

return distance;

}

}

// 函数：处理蓝牙指令

void handleBluetoothCommand() {

// 检查是否有数据可读

if (bluetooth.available() > 0) {

// 读取接收到的数据

char command = bluetooth.read();

// 根据接收到的指令设置目标区域

switch (command) {

case '1': // 调整舵机到第一个区域的角度

currentZone = 1;

break;

case '2': // 调整舵机到第二个区域的角度

currentZone = 2;

break;

case '3': // 调整舵机到第三个区域的角度

currentZone = 3;

break;

case '4': // 调整舵机到第四个区域的角度

currentZone = 4;

break;

case '5': // 调整舵机到第五个区域的角度

currentZone = 5;

break;

default:

break;

}

}

}

// 函数：获取实际倾斜角度

double getActualAngle() {

// 读取红外线传感器数据

int leftSensorValue = analogRead(IR_SENSOR_LEFT);

int rightSensorValue = analogRead(IR_SENSOR_RIGHT);

// 根据传感器数据判断小球所在区域，并返回对应的倾斜角度

if (leftSensorValue > IR_THRESHOLD && rightSensorValue > IR_THRESHOLD) {

return ANGLE_3; // 小球在区域3

} else if (leftSensorValue > IR_THRESHOLD) {

return ANGLE_4; // 小球在区域4

} else if (rightSensorValue > IR_THRESHOLD) {

return ANGLE_2; // 小球在区域2

} else {

return ANGLE_1; // 小球在区域1

}

}

这个代码是对真实电赛题的进一步靠近，比上面稍微全面了一点，能力到这了，在精确的写不下去了……

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Pid算法 + Arduino Uno + 控制小球在板子上运动

由于是三人一组，在商量好任务后，大家一起先以2023年的电赛C题的题目为原型进行制作，这里我做的是软件部分，首先我进行的是初步编写的工作，在后面与硬件连接时的适配说不定还要改好多东西，光想想就让人头疼，就相当于留个初稿纪念纪念吧。#define TARGET_ANGLE_2 0.0 // 第二个区域的倾斜角度。#define TARGET_ANGLE_3 30.0 // 第三个区域的倾斜角度;#define TARGET_ANGLE_1 -30.0 // 第一个区域的倾斜角度。
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