STM32单片机开发（1）.PWM脉宽调制

一、知识点背景

二、相关概念

2.1 PWM脉宽调制的作用

PWM脉宽调制的作用——变数字信号（离散）为模拟信号（连续），典型应用：呼吸灯、电机驱动。

电机驱动：

6P电机还有3个相关引脚： 编码1、编码2——AB相编码器、GND——交流接地。

2.2 相关概念

PWM（pulse width modulation）——脉冲宽度调制

脉冲信号：按一定电压幅度，一定时间间隔，连续发出的离散电信号

脉冲调制：脉冲编码调制（PCM）、脉宽调制（PWM）

脉宽：脉冲信号的高电平持续时间——time on

（脉冲信号的低电平持续时间：time off）

周期：T = ton + toff = 1/f

占空比：脉冲信号的高电平持续时间占整个周期的比例

2.3 PWM脉宽调制的完整过程

PWM的完整过程：

用定时器产生的一个数字信号——>用数字信号产生模拟信号，来控制模拟电路

（模拟信号：一系列连续变化的控制值）

2.4 PWM的两个应用

三、PWM配置 & PWM程序代码

3.1 PWM配置

两轮+万向轮-循迹小车STM32F411CEU6：

两轮平衡小车STM32F103C8T6：

clock source时钟源：内部时钟、不使能

区别：开了内部时钟源可以设置定时器中断

第一步就是还是上面的打开定时器1的两个PWM产生通道，第二步就是定时器的配置：

两轮+万向轮-循迹小车STM32F411CEU6：

两轮平衡小车STM32F103C8T6：

总结：PWM配置只需要——

1.打开定时器1的两个PWM通道（内部时钟源可有可没有，不影响PWM正常输出）。

2.设置合适的自动重装载值。

3.2 PWM的代码

两行代码——1.开启定时器的对应PWM通道 2.设置比较值

3.2.1 呼吸灯的代码

①开启定时器1的通道1

②控制代码

3.2.2 电机驱动的代码

①开启定时器1的通道1

②控制代码：3行代码驱动电机正、反旋转

封装成函数，3行变5行，同时引入if-else判断：

四、电机驱动

电机端的引脚说明如下：

TB6612的引脚说明如下：