2024/5/21 PID算法基础理论

开环：输入不受输出影响。
闭环：输入受到输出影响，让输出不断接近设定的期望值。

P算法：误差越大，P输出也越大。减小测量值和理论值之间的误差（差值），让测量值不断接近理论值。
D算法：如果两次误差越大，D输出也越大。假如系统误差大或者P参数较大，那么P的输出会很大，出现过冲现象。而D算法正好抑制这个过冲现象。（D算法参数过大会使响应缓慢）
I算法：只要存在误差，不管误差多小，I输出也会越来越大。I的作用是消除稳态误差，当系统误差接近于0，P的输出会很小，不能继续减小误差，使得误差始终不能减小到0.此时使用I算法让误差值不断累加，并输出累加值。实际上就是偏差累计的过程，把累计的误差加到原有系统上以抵消系统造成的静差。

稳态误差例子：

Webpack App (rossning92.github.io)
补充：实际情况中，如果Kd过大，会产生一种高频率小幅度的震荡，就像在抽搐一样。这是因为如果Kd太大，那么系统的任何轻微变化都会引起d算法的强烈响应。拿无人机来说，空气对它的轻微扰动，或者系统自身的一点抖动等影响，都会引起d算法的强烈响应，从而产生这种高频率小幅度震荡，这是需要避免的。

PID算法可能分为多个环和单个环，也可分为P,PD,PI,PID，还有位置式和增量式。（寻迹小车就得速度环和方向环。速度环PI,方向环PD）