STM32--外部中断使用红外传感器(TCRT5000 )(HAL)

一、检测原理

图中的蓝色器件为传感器的检测距离调节器，所以当我们需要改变测量距离是只需要改变调节器的

旋钮即可。该调节器可以调节传感器的检测距离，对于白色的物体，反射的最远距离最大，黑色物

体，反射的最远距离最小，面积大的物体所能探测的距离达，面积小的物体所能探测的距离小。最

短检测距离是2cm，最长检测距离可以达到20cm，工作电压较低，同时可以检测偏移角40°的物

体。

当传感器模块检测到障碍物或者有物体靠近时，其模块的信号灯会亮起，同时DO引脚会变低电

平。因模块是非接触式传感器，所以具有响应快，精度高等特点。被广泛运用于避障或者循迹等

场合。

二、使用介绍

1、引脚：

VCC：        电源线，连接单片机的3.3V-5V

GND：        地线，连接单片机的接地（GND）

DO：          TTL 开关信号输出

AO：          模拟信号输出（不同距离输出不同的电压，此引脚可以不接）

2、工作原理：

传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度

不够大时，红外接收管一直处于关断态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状

态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，红外接收管饱和，此时模

块的输出端为低电平，指示二极管被点亮。

3、要点归纳：

1、对于循迹来说，四个引脚一般就只用三个引脚即可（VCC，GND，DO）

2、红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。

3、黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，DO引脚输出高电平，输出指示灯熄灭。

遇到白线时，发射出的红外线被反射回来，导致其上的光敏三极管处于打开状态，此时开关指示灯

点亮，DO引脚输出低电平。

感应到黑线，指示灯灭，DO引脚输出高电平

感应到白线，指示灯亮，DO引脚输出低电平

4、当循迹模块距离地面太高时，会出现与循迹模块遇到黑线的一样情况，因此循迹模块距离地面

不要太高。

三、CubeMX配置

选择开启外部中断的配置：

四、代码

红外避障模块是直接封装好的，会直接在OUT引脚输出信号，所以只要将单片机一个GPIO引脚

(以PA4为例)设置为输入取接收模块的信号即可，通过引脚接受的状态取获取传感器检测物体信

息。

1、不开启中断循环读取（GPIO设置为输入模式）

可配合串口打印结果（开启中断后也可以放在中断回调函数中）

while (1)
{
	  if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET)        
        //当检测到红外避障传感器OUT引脚(PA4)为低电平，即检测到物体
	  {
		  uint8_t Strone[] = "Already Detected!\r\n";
		  HAL_UART_Transmit(&huart1, Strone, sizeof(Strone), 100);//串口轮询打印已检测
		  HAL_Delay(50);                //延时50ms
	  }
	  else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_SET)     
        //当检测到红外避障传感器OUT引脚(PA4)为高低电平，即未检测到物体
	  {
		  uint8_t Strtwo[] = "Not Detected!\r\n";
		  HAL_UART_Transmit(&huart1, Strtwo, sizeof(Strtwo), 100);//串口轮询打印未检测
		  HAL_Delay(50);                //延时50ms
	  }
}

2、开启中断，定义标志信号

产生中断引脚：

中断回调函数：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_4)  //检测到红外信号
	LED = 1;			//标志检测到红外信号
	__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_4);  //清除中断标志
}