一、检测原理
图中的蓝色器件为传感器的检测距离调节器,所以当我们需要改变测量距离是只需要改变调节器的
旋钮即可。该调节器可以调节传感器的检测距离,对于白色的物体,反射的最远距离最大,黑色物
体,反射的最远距离最小,面积大的物体所能探测的距离达,面积小的物体所能探测的距离小。最
短检测距离是2cm,最长检测距离可以达到20cm,工作电压较低,同时可以检测偏移角40°的物
体。
当传感器模块检测到障碍物或者有物体靠近时,其模块的信号灯会亮起,同时DO引脚会变低电
平。因模块是非接触式传感器,所以具有响应快,精度高等特点。被广泛运用于避障或者循迹等
场合。
二、使用介绍
1、引脚:
VCC: 电源线,连接单片机的3.3V-5V
GND: 地线,连接单片机的接地(GND)
DO: TTL 开关信号输出
AO: 模拟信号输出(不同距离输出不同的电压,此引脚可以不接)
2、工作原理:
传感器的红外发射二极管不断发射红外线,当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度
不够大时,红外接收管一直处于关断态,此时模块的输出端为高电平,指示二极管一直处于熄灭状
态;被检测物体出现在检测范围内时,红外线被反射回来且强度足够大,红外接收管饱和,此时模
块的输出端为低电平,指示二极管被点亮。
3、要点归纳:
1、对于循迹来说,四个引脚一般就只用三个引脚即可(VCC,GND,DO)
2、红外发射器一直发射红外线,红外线经发射后被接收,此时输出低电平,输出指示灯点亮。
3、黑色是不反射红外线的,也就是说循迹模块遇到黑线,DO引脚输出高电平,输出指示灯熄灭。
遇到白线时,发射出的红外线被反射回来,导致其上的光敏三极管处于打开状态,此时开关指示灯
点亮,DO引脚输出低电平。
感应到黑线,指示灯灭,DO引脚输出高电平
感应到白线,指示灯亮,DO引脚输出低电平
4、当循迹模块距离地面太高时,会出现与循迹模块遇到黑线的一样情况,因此循迹模块距离地面
不要太高。
三、CubeMX配置
选择开启外部中断的配置:
四、代码
红外避障模块是直接封装好的,会直接在OUT引脚输出信号,所以只要将单片机一个GPIO引脚
(以PA4为例)设置为输入取接收模块的信号即可,通过引脚接受的状态取获取传感器检测物体信
息。
1、不开启中断循环读取(GPIO设置为输入模式)
可配合串口打印结果(开启中断后也可以放在中断回调函数中)
while (1)
{
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET)
//当检测到红外避障传感器OUT引脚(PA4)为低电平,即检测到物体
{
uint8_t Strone[] = "Already Detected!\r\n";
HAL_UART_Transmit(&huart1, Strone, sizeof(Strone), 100);//串口轮询打印已检测
HAL_Delay(50); //延时50ms
}
else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_SET)
//当检测到红外避障传感器OUT引脚(PA4)为高低电平,即未检测到物体
{
uint8_t Strtwo[] = "Not Detected!\r\n";
HAL_UART_Transmit(&huart1, Strtwo, sizeof(Strtwo), 100);//串口轮询打印未检测
HAL_Delay(50); //延时50ms
}
}
2、开启中断,定义标志信号
产生中断引脚:
中断回调函数:
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_4) //检测到红外信号
LED = 1; //标志检测到红外信号
__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_4); //清除中断标志
}