STM32--IIC使用陀螺仪MPU6050(HAL)

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已于 2024-08-19 12:01:11 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-08-19 12:00:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_80163712/article/details/141321508

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一、MPU6050模块简介

MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器

DMP(Digital Motion Processor)，而且还可以连接一个第三方数字传感器(如磁力计)。

可以通过IIC接口输出一个九轴信号(链接第三方数字传感器才可以，否则只有六轴信号)。

更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。

通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统

的负荷，同时也降低了开发难度。

其实，简单一句话说，陀螺仪就是测角速度的，加速度传感器就是测角加速度的，二者数据通过算

法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了。

PITCH(俯仰角)低头抬头

ROLL(翻滚角)翻身

YAW(偏航角)转弯

单位均为°

由右手螺旋定则判断正方向

二、HAL--CubeMX配置

三、关于相关寄存器的宏定义

#define SMPLRT_DIV   0x19  // 采样率分频，典型值：0x09--1000/(9+1)==100Hz-->10ms

#define CONFIG       0x1A  // 低通滤波频率，典型值：0x06--1kHz

#define GYRO_CONFIG  0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C  // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) */0x00


// 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值 */3B-40

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B   X轴加速度测量值高位

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C X轴加速度测量值低位

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D Y轴加速度测量值高位

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E Y轴加速度测量值低位

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F Z轴加速度测量值高位

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 Z轴加速度测量值低位


// 存储的最近温度传感器的测量值 *///TEMP为当前温度，单位为℃

#define TEMP_OUT_H   0x41   温度测量值高位

#define TEMP_OUT_L   0x42 温度测量值低位


// 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */43-48

#define GYRO_XOUT_H  0x43   X轴角度测量值高位

#define GYRO_XOUT_L  0x44 X轴角度测量值低位

#define GYRO_YOUT_H  0x45 Y轴角度测量值高位

#define GYRO_YOUT_L  0x46 Y轴角度测量值低位

#define GYRO_ZOUT_H  0x47 Z轴角度测量值高位

#define GYRO_ZOUT_L  0x48 Z轴角度测量值低位


#define PWR_MGMT_1   0x6B   // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) */

#define WHO_AM_I     0x75 // IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */

#define MPU6050_ADDR 0xD0  // MPU6050手册上的地址，这里也可以使用serch函数搜索

四、MPU6050可移植代码

1、mmpu6050.h

#ifndef __MMPU6050_H
#define __MMPU6050_H

#include "main.h"

#define SMPLRT_DIV   0x19  // 陀螺仪采样率分频，典型值：0x07==64-->8000/64=125Hz */
#define CONFIG       0x1A  // 数字低通滤波频率，典型值：0x06==(8KHz)*/
#define GYRO_CONFIG  0x1B  // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) */
#define ACCEL_CONFIG 0x1C  // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x00(不自检，2G，5Hz) */

#define PWR_MGMT_1   0x6B   // 电源管理，典型值：0x00(正常启用) */
#define WHO_AM_I     0x75 	// IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */
#define MPU6050_ADDR 0xD0	// MPU6050手册上的地址，这里也可以使用serch函数去搜索

// 存储最近的X轴、Y轴、Z轴加速度感应器的测量值 */
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B  	    //X轴加速度测量值高位
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C		//X轴加速度测量值低位
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D		//Y轴加速度测量值高位
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E		//Y轴加速度测量值低位
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F		//Z轴加速度测量值高位
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40		//Z轴加速度测量值低位

// 存储的最近温度传感器的测量值 */
#define TEMP_OUT_H   0x41     //温度测量值高位
#define TEMP_OUT_L   0x42		//温度测量值低位

// 存储最近的X轴、Y轴、Z轴陀螺仪感应器的测量值 */
#define GYRO_XOUT_H  0x43  	    //X轴角度测量值高位
#define GYRO_XOUT_L  0x44 		//X轴角度测量值低位	
#define GYRO_YOUT_H  0x45		//Y轴角度测量值高位
#define GYRO_YOUT_L  0x46		//Y轴角度测量值低位
#define GYRO_ZOUT_H  0x47		//Z轴角度测量值高位
#define GYRO_ZOUT_L  0x48		//Z轴角度测量值低位

typedef struct{
	// 角加速度
	float Accel_X;
	float Accel_Y;
	float Accel_Z;

	// 角速度
	float Gyro_X;
	float Gyro_Y;
	float Gyro_Z;

	// 温度
	float Temp;

    // PITCH(俯仰角Y)、ROLL(翻滚角X)、YAW(偏航角Z)
    float angleX;
    float angleY;
    float angleZ;
   
}MPU6050DATATYPE;

extern MPU6050DATATYPE Mpu6050_Data;
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;

int8_t MPU6050_Init(int16_t Addr);
int16_t Sensor_I2C_Serch(void);

void MPU6050_Read_Accel(void);
void MPU6050_Read_Gyro(void);
void MPU6050_Read_Temp(void);
//int8_t Sensor_I2C_ReadOneByte(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *oData);
//int8_t Sensor_I2C_WriteOneByte(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *iData);

#endif

2、mmpu6050.c

/*
利用MPU6050实现对三轴角速度，三轴角加速度，温度读取
计算得出三轴偏移角度
使用IIC1

陀螺仪与PID计算同步
*/

#include "mmpu6050.h"
#include "math.h"

static int16_t Mpu6050Addr = 0x68;

MPU6050DATATYPE Mpu6050_Data;

//封装I2C读函数
int8_t Sensor_I2C_Read(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *oData, uint8_t DataLen)
{
	return HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,DevAddr,MemAddr,1,oData,DataLen,1000);
}
//封装I2C写函数
int8_t Sensor_I2C_Write(uint16_t DevAddr, uint16_t MemAddr, uint8_t *iData, uint8_t DataLen)
{
	return HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,DevAddr,MemAddr,1,iData,DataLen,1000);
}

int16_t Sensor_I2C_Serch(void)
{
    int16_t addr = 0xd0;
    for(uint8_t i = 1; i < 255; i++)
	{
		if(HAL_I2C_IsDeviceReady(&hi2c1, i, 1, 1000) == HAL_OK)
		{
			 Mpu6050Addr = i;
             addr = i;
			 return addr;
		}
	}
    addr = 0xd0;
    return addr;
} 

int8_t MPU6050_Init(int16_t Addr)
{
	uint8_t check;
	HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1,Addr,WHO_AM_I,1,&check,1,1000);

	if(check == 0x68)         // 确认设备用地址寄存器
	{
		check = 0x00;
		Sensor_I2C_Write(Addr,PWR_MGMT_1,&check, 1); 	    // 唤醒MPU6050

		check = 0x09;
		Sensor_I2C_Write(Addr,SMPLRT_DIV,&check, 1);	    // 采样率分频,100Hz

        check = 0x06;
		Sensor_I2C_Write(Addr,CONFIG,&check, 1);	        // 1Khz的速率

		check = 0x00;
		Sensor_I2C_Write(Addr,ACCEL_CONFIG,&check, 1);	 	// 加速度配置

		check = 0x18;
		Sensor_I2C_Write(Addr,GYRO_CONFIG,&check, 1);		// 陀螺仪配置

		return 0;
	}
	return -1;
}

void MPU6050_Read_Accel(void)
{
	uint8_t Read_Buf_accel[6];    //设置数组存放加速度
	
	//寄存器依次是加速度X高,加速度X低,加速度Y高位,加速度Y低位,加速度Z高位,加速度Z低位
	Sensor_I2C_Read(Mpu6050Addr, ACCEL_XOUT_H, Read_Buf_accel, 6); 
	
	Mpu6050_Data.Accel_X = (int16_t)(Read_Buf_accel[0] << 8 | Read_Buf_accel[1]);
	Mpu6050_Data.Accel_Y = (int16_t)(Read_Buf_accel[2] << 8 | Read_Buf_accel[3]);
	Mpu6050_Data.Accel_Z = (int16_t)(Read_Buf_accel[4] << 8 | Read_Buf_accel[5]);
   
	//倾斜角度依据加速度原始数据计算
   //计算 ROLL(翻滚角X)
   //Mpu6050_Data.angleX = atan2( Mpu6050_Data.Accel_X,Mpu6050_Data.Accel_Z ) * (180/3.14159); 
   Mpu6050_Data.angleX = atan2(Mpu6050_Data.Accel_Y, sqrt(Mpu6050_Data.Accel_Z * Mpu6050_Data.Accel_Z + Mpu6050_Data.Accel_X * Mpu6050_Data.Accel_X)) *180/3.14f;
   
   //计算 PITCH(俯仰角Y)
   //Mpu6050_Data.angleY = Mpu6050_Data.angleY -Mpu6050_Data.Gyro_X *0.01;
   Mpu6050_Data.angleY = -atan2(Mpu6050_Data.Accel_X, sqrt(Mpu6050_Data.Accel_Z * Mpu6050_Data.Accel_Z + Mpu6050_Data.Accel_Y * Mpu6050_Data.Accel_Y)) *180/3.14f;
   
   //计算 YAW(偏航角Z)
   Mpu6050_Data.angleZ = Mpu6050_Data.Gyro_Z;
   
	Mpu6050_Data.Accel_X = Mpu6050_Data.Accel_X / 16384.0f;  //换算出加速度/g
	Mpu6050_Data.Accel_Y = Mpu6050_Data.Accel_Y / 16384.0f;
	Mpu6050_Data.Accel_Z = Mpu6050_Data.Accel_Z / 16384.0f;
	
}

void MPU6050_Read_Gyro(void)
{
	uint8_t Read_Buf_gyro[6];

	//寄存器依次是角度X高,角度X低,角度Y高位,角度Y低位,角度Z高位,角度Z低位
	Sensor_I2C_Read(Mpu6050Addr, GYRO_XOUT_H, Read_Buf_gyro, 6); 
	
	Mpu6050_Data.Gyro_X = (int16_t)(Read_Buf_gyro[0] << 8 | Read_Buf_gyro[1]);
	Mpu6050_Data.Gyro_Y = (int16_t)(Read_Buf_gyro[2] << 8 | Read_Buf_gyro[3]);
	Mpu6050_Data.Gyro_Z = (int16_t)(Read_Buf_gyro[4] << 8 | Read_Buf_gyro[5]);
	
	Mpu6050_Data.Gyro_X = Mpu6050_Data.Gyro_X / 16.4f;  
	Mpu6050_Data.Gyro_Y = Mpu6050_Data.Gyro_Y / 16.4f;   //换算出角度°/S
	Mpu6050_Data.Gyro_Z = Mpu6050_Data.Gyro_Z / 16.4f;

}

void MPU6050_Read_Temp(void)
{
   uint8_t Read_Buf_temp[2];
	
	Sensor_I2C_Read(Mpu6050Addr, TEMP_OUT_H, Read_Buf_temp, 2); 

	//将高八位和低八位温度测量值合并
	Mpu6050_Data.Temp = (int16_t)(Read_Buf_temp[0] << 8 | Read_Buf_temp[1]);
	
	Mpu6050_Data.Temp = 36.53f + (Mpu6050_Data.Temp / 340.0f);  //温度换算公式
}

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define SMPLRT_DIV 0x19 // 采样率分频，典型值：0x09--1000/(9+1)==100Hz-->10ms#define CONFIG 0x1A // 低通滤波频率，典型值：0x06--1kHz#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG 0x1C // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) */0x00。
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