基于stm32f103c8t6的循迹小车

所需硬件：

智能小车底座：

这里用的两驱三轮版。

stm32f103c8t6 ：

这里也可使用野火的stm32f103c8t6

 

 你的st-link的接口可能与野火的板子的引脚不对应，其中TCK与SWCLK对应，TMS与SWDIO对应

tb6612fng电机驱动模块：

lm2596可调降压模块： 

 

直接搜模块型号学习用法

st-link v2 

 

tcrt5000红外传感器

STM32CubeIDE

下载地址：

STM32CubeIDE - Integrated Development Environment for STM32 - STMicroelectronics

官网下载需要注册意法半导体的账号，注册一个就行，后续用得到。

安装教程：

csdn文字版

bilibili视频，只看前四节就行

组装：

这是我的代码所用的链接顺序

寻迹模块-32
out5-B7 紫
out4-B6 白
out3-B5 蓝
out2-B9 绿
out1-B8 黄
电机驱动-32
BIN2-A6
BIN1-A5
AIN2-A4
AIN1-A3
PWMB-5v
PWMA-5v
STBY-5v

找一个12V电源，用面包板分出两块，一块接tb6612fng电机驱动模块的vm口，一块接lm2596可调降压模块vin+，和vin-。lm2596可调降压模块输出调为5v用来接stm32的5v口，和电机驱动模块的vcc口，以及红外模块的vcc。车轮接电机驱动模块的A01,A02,B01,B02。正极接01，负极接02。

代码：

创建工程文件：

打开STM32Cubeide，创建工程文件 ，在安装教程的那个视频里有初始化教程，照着那个设置就行，注意各个引脚的定义，红外模块是input，电机驱动模块是output。

不会的可以照着我的改（我用的mx演示，大差不差）

代码： 

 代码主要靠改这位大佬的代码：

stm32循迹小车详细制作过程（附加完全版代码）_stm32小车详细教程-CSDN博客

.c代码，可直接复制覆盖

2025.3.25改了改代码（注意这个代码只能用来走最简单无交叉，无短路圆圈，要实现更多功能需要自己改）

main.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "motor.h"
#include "stm32f1xx_hal_tim.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htim2;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void); // Added by STM32CubeMX

void Delay(uint32_t count)
{
    uint32_t i = 0;
    for (; i < count; i++);
}

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

	  HAL_Init();
	  SystemClock_Config();
	  MX_GPIO_Init();
	  MX_TIM2_Init();
	  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
	  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
	  	    	            while (1)
	  	    	            {
	  	    	                if (LEFT_ONE == 1 && LEFT_TWO == 1&&GO == 0 && RIGHT_ONE == 1 && RIGHT_TWO == 1)
	  	    	                {
	  	    	                    run();
	  	    	                }
	  	    	                if (LEFT_ONE == 0 && LEFT_TWO == 1&&GO == 1 && RIGHT_ONE == 1 && RIGHT_TWO == 1)
	  	    	                {
	  	    	                    right();
	  	    	                }
	  	    	                if (LEFT_ONE == 1 && LEFT_TWO == 1&&GO == 1   && RIGHT_ONE == 0 && RIGHT_TWO == 1)
	  	    	                {
	  	    	                    left();
	  	    	                }
	  	    	                if (LEFT_ONE == 0 && LEFT_TWO == 0&&GO == 0 && RIGHT_ONE == 0 && RIGHT_TWO == 0)
	  	    	                {
	  	    	                    turn();
	  	    	                    HAL_Delay(200);
	  	    	                    stop();
	  	    	                    HAL_Delay(5000);
	  	    	                }
	  	    	              if (LEFT_ONE == 1 && LEFT_TWO == 0&&GO == 1 && RIGHT_ONE == 1 && RIGHT_TWO == 1)
	  	    	             	  	    	                {

	  	    	             	  	    	                    stop();
	  	    	             	  	    	                }	  	    	             	  	    	                }
	  	    	            }
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  /* USER CODE END 3 */

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief TIM2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 0 */

  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 1 */
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 65535;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM2_Init 2 */
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */
  /* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin|AIN2_Pin|BIN1_Pin|BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : AIN1_Pin AIN2_Pin BIN1_Pin BIN2_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = AIN1_Pin|AIN2_Pin|BIN1_Pin|BIN2_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pins : C0_Pin R2_Pin R1_Pin L1_Pin
                           L2_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = C0_Pin|R2_Pin|R1_Pin|L1_Pin
                          |L2_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */
  /* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

 自己添加一个motor.c文件放到对应文件夹

#include "motor.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "main.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim2;  // Declared in main.h

void run(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 200);  // Left motor speed
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 200);  // Right motor speed
}

void back(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 300);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 300);
}

void right(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 200);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 200);
}

void left(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 200);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 200);
}

void turn(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 250);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 250);
}

void stop(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, AIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, BIN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 0);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3, 0);
}

.h代码

自己添加一个motor.h放到对应文件夹

/*
 * motor.h
 *
 *  Created on: Mar 20, 2025
 *      Author: Loyal
 */

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

#include "stm32f1xx_hal.h"

void run(void);
void back(void);
void right(void);
void left(void);
void turn(void);
void stop(void);

// Sensor pin definitions
#define LEFT_ONE   HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, L1_Pin)
#define LEFT_TWO   HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, L2_Pin)
#define RIGHT_ONE  HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, R1_Pin)
#define RIGHT_TWO  HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, R2_Pin)
#define GO         HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, C0_Pin)

#endif /* __MOTOR_H */

 添加hal库

这个还需要你添加两个hal库，不然会报错 

 就是这两个.h文件，下载额外hal库可以看这个帖子

STM32F1xx HAL库资源文件下载-CSDN博客

下完以后解压，放到工程文件对应文件夹下，然后右键Inc这个文件，在弹出的菜单中点击refresh，刷新一下即可。然后就可以编译了。

hal 库那一块可能表述的不是很清楚，如果已经有了就不用下了，如果没有，下完解压了以后，在解压后的文件夹中找到同名文件夹，然后找到这两个文件，放到工程文件的文件 Inc 文件夹中就行，然后回到 ide 刷新一下。

烧录：

 点击小锤子编译，点击小三角是烧录，第一次烧录会有弹窗，一切默认点击OK就行。

问题：

 1.有时候编译可能会提示main.c文件中有一个"}"出错，删了就行。

2.无法烧录，点击烧录之后，会出现错误弹窗，这个问题很多，直接being搜错误信息就行，我举个我遇见的。

芯片被锁了，我从pdd买的芯片一开始烧录不进去，翻了很多帖子，有的说不是正版（不是意法的芯片没法用cubeide烧录），有的说驱动不行，也有的说是boot0，和boot1的问题（烧录时boot0接1，boot1接0，运行时boot0，boot1接0），后来发现都不是，我的芯片也是意法出的，最后终于找到一个帖子，说是芯片被锁，试了一下，成功了。

MDK KEIL 烧录STM32下载错误：Flash Timeout.Reset the Target and try it again.解决办法大全_flash timeout. reset the target and try it again-CSDN博客

 就是帖子中的原因一

 为什么是MDK的，因为我搜ide相关问题，解决办法几乎没有，于是无奈转战MDK，结果还是无法烧录，于是继续搜索错误信息，就找到了结果，芯片解开以后cubeide也可以正常使用了。

图中两个小绿帽就是boot，不过我的板子boot都接0也能烧录。

3.给小车供电时尽量不要用可充电电池，会导致电压不稳定，也可能是我的电池有问题，我在换了一般电池后可正常运行，大家可以多试验试验。

结语：

至此一个stm32循迹小车就完成了，不过我也是一个stm32初学者，教程中也可能有很多错误的地方，但是希望我的帖子能给基础制作stm32循迹小车的小伙伴一点帮助，不用像我一样为了解决一个问题翻一晚上帖子。