电机控制笔记

脉宽

脉宽指的是一个脉冲信号中高电平或低电平持续的时间长度，通常以微秒（us）或纳秒（ns）为单位。它描述了单个脉冲的宽度或持续时间。

占空比

占空比（如其名）为在一个周期内高电平所占的比例，占空比则是指在一个完整的脉冲周期中，高电平持续时间所占的比例。它通常以百分比或小数形式表示，用于描述脉冲信号中高电平时间与整个周期时间的比值。占空比反映了脉冲信号中高电平所占的时间比例，决定了脉冲信号的平均输出水平。占空比计算 = 用户输入值/ARR

定时器预分频

如果时钟源的频率是F，那么预分频设置为199后，计数器实际的计数频率就变成了F/200。这是因为每200个时钟周期（1个上升沿加上199个等待的时钟周期）计数器才会加1。

时钟周期

包括上升沿和下降沿，所以，预分频设置为199并不是指计数器在每200个上升沿加1，而是指计数器在每个上升沿后等待199个时钟周期再进行计数。

死区控制

在电机控制中，死区控制也有特定的应用。例如，在上半桥关断后延迟一段时间再打开下半桥，或在下半桥关断后延迟一段时间再打开上半桥，这种延迟时间就是死区。这种控制策略主要是为了保护功率元件，避免其因频繁的开关操作而烧毁

脉冲

脉冲的单位通常是赫兹（Hz），它表示单位时间内脉冲信号的个数。例如，如果一个系统每秒钟产生100个脉冲信号，那么其脉冲频率就是100Hz。脉冲信号是一种像脉搏似的短暂起伏的电冲击（电压或电流）信号，具有波形、幅度、宽度和重复频率等特性参数。在数字电路中，脉冲信号通常用来表示二进制数的0和1，是计算机内部信息处理的基础。

磁链

永磁同步电机的磁链是指定子绕组匝链的磁通，也即永磁体的磁通量乘以定子绕组的匝数。有了磁链，因为转子在旋转，定子绕组两端就有了电动势

磁通

磁通是一个标量，通常用符号Φ表示，其单位是韦伯（Wb），在国际单位制1Wb=1Tm^2=1Vs。磁通量的意义可以用磁感线形象地加以说明，即穿过单位面积的磁感线条数越多，磁感应强度B越大，因此，B越大，S越大，穿过这个面的磁感线条数就越多，磁通量就越大。在电机中，永磁体的磁通是指穿过电机定子绕组的磁通量，它是电机运行过程中的一个重要参数。由于永磁体产生的磁场是固定的，因此永磁体的磁通也是固定的，这使得永磁同步电机具有高效、高功率密度和良好调速性能等优点。

稳态误差

稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。