麦克纳姆轮

 一、B站：

        一、运动原理

         保留前进，平移和自转的车轮方向箭头，把反向变成红色

 

         二、运动公式

         如果已知需要的前后、左右、自转量。如何指示每个车轮旋转，用数学的方法表示反转，就是用负数，以平面直角坐标系为参照，向前是正，向后是负，向右是正，向左是负，自转时顺时针为正，逆时针为负

        左前轮=前后+左右+自转

        左后轮=前后-左右（左右量要变成负数）+自转

        右前轮=前后-左右-自转

        右后轮=前后+左右-自转

        三、理论教学代码