【2024年】F题和E题——基于声传播的智能定位系统 运动目标控制与自动追踪系统——舵机云台方案

拥有12位分辨率(4096步)固定频率的单独PWM控制器

可编程频率从典型的40hz到1000hz，占空比为

从0%到100%可调，以允许LED设置到特定的亮度值。

所有输出设置为相同的PWM频率。

每个LED输出可以关闭或打开(无PWM控制)，或设置在其单独的PWM控制器

价值。LED输出驱动器被编程为开漏，电流为25毫安

吸收能力在5v或图腾柱与25毫安的吸收，10毫安的源能力在5v。的

PCA9685工作电源电压范围为2.3 V至5.5 V，输入和

输出容忍5.5 V。可直接连接LED输出(最多可达

25 mA, 5.5 V)或控制与外部驱动器和离散的最小量

组件用于更大电流或更高电压的led。

PCA9685是新的快速模式Plus (Fm+)系列。Fm+设备提供更高

频率(高达1mhz)和更密集的总线操作(高达4000pf)
驱动代码为：

#!/usr/bin/python

import time
import math
import smbus

# ============================================================================
# Raspi PCA9685 16-Channel PWM Servo Driver
# ============================================================================

class PCA9685:

  # Regis