2023年电赛总结--运动目标控制与自动追踪系统

最新推荐文章于 2024-04-05 20:10:26 发布

艾瑞斯的脑袋

最新推荐文章于 2024-04-05 20:10:26 发布

阅读量969

点赞数 5

分类专栏： 2023电赛总结文章标签：单片机嵌入式硬件 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_54239766/article/details/132835371

版权

2023电赛总结专栏收录该内容

1 篇文章 0 订阅

订阅专栏

2023年电赛总结

转眼间2023年电赛也过去了2个月了，有收获也有遗憾，所以无论如何都要写一篇文章记录一下，这也是电赛做的第一个完整的代码，硬件和软件我都有参与，虽然4天三夜很累但也学到了很多东西，至少学会了坚持对吧，继续在嵌入式这条路走下去，迟早会成功！

文章目录

前言
一、硬件选取和PCB设计
二、使用步骤
- 1.STM32主控部分
- 2.OPENMV识别部分
总结

前言

本文会详细介绍我在电赛用到的硬件选取和软件代码，虽然不是最好的，但是也能完成基础1-4和发挥1和2的内容，目前基础1-4采用的是开环的思想，发挥1采用了闭环控制，借鉴了板球的代码。

一、硬件的选取

二维云台*2，要这种圆形的会稳一点，Y轴180°，X轴270°，也可以加一个金属大底板，用来搭载平台

激光头*2，可以直接接电源的，光线越亮越好

Openmv*2 ，用来做识别图纸坐标还有识别光点（降低环境影响，防止摄像头鱼眼）

然后就是我们比赛用的主控板，使用STM32F103C8T6然后按键加OLED屏幕（PCB程序找我拿哦）

二、主控代码部分

1.舵机原理（PWM控制）

PWM是脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）的缩写，它是一种常用的电子信号调制技术。PWM通过调节数字信号的占空比来控制模拟设备的输出功率或平均电压。

在使用STM32微控制器生成PWM信号时，您可以按照以下步骤进行设置：

配置定时器：选择一个适合的定时器，并设置其时钟源和预分频因子。您可以使用STM32提供的库函数或寄存器直接编程进行设置。
配置定时器模式：选择合适的计数模式和自动重载模式。
配置通道：选择要使用的PWM输出通道，并设置相关的工作模式。
设置计数值和占空比：根据所需的PWM频率和占空比，设置定时器的自动重载寄存器值和通道的比较值。
启动定时器：启动定时器开始生成PWM信号。

通过以上步骤，您可以在STM32微控制器上成功生成PWM信号，并通过调整占空比来控制外部设备（如电机、LED、舵机等）的输出功率或亮度。本次只需要开启两个pwm分别控制x舵机和y舵机。

控制原理

通过舵机的信号信号线发送PWM信号来控制舵机的输出量，我们直接控制pwm的占空比，也就是CCR来控制转动的位置。

PWM信号由高电平（ON）和低电平（OFF）组成，其中脉冲宽度指高电平的持续时间。脉冲宽度决定了PWM信号的占空比，即高电平的持续时间与一个完整周期的时间比值。脉冲宽度通常以毫秒为单位进行表示。

在标准的舵机控制中，通常将脉冲宽度的范围设置为1ms到2ms。脉冲宽度为1ms时，表示舵机所需的位置是最小角度（通常为0度），脉冲宽度为2ms时，表示舵机所需的位置是最大角度（通常为180度）。中间的脉冲宽度则表示舵机的中间位置或者其他相应的角度。

比如要产生频率为1KHZ，占空比为50%，分辨率为1%，周期为100us的PWM波形
代入公式 :
频率：72M/(PSC+1)/(ARR+1)=1000
占空比：CCR/(ARR+1)=50%
分辨率：1/(ARR+1)=1%
计算出 ARR=100 PSC=720 CCR=50
我们的舵机可控角度为180°，脉宽范围为500~2500us，精度为3us

需要设置T为20ms

CCR的值与旋转角度关系为旋转角度/180*2000+500=CCR。

PWM.C代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);



	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_0;   //A1左右;A0上下
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	TIM_InternalClockConfig(TIM2);

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimerBaseInitStructure;
	TIM_TimerBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimerBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimerBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//ARR-------
	TIM_TimerBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PSC--------
	TIM_TimerBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimerBaseInitStructure);  

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR---------------------------
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//通道1
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//通道2，两个通道分别输出两个PWM

	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(unsigned int Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
void PWM_SetCompare2(unsigned int Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

main.c

void mode1(void);
void mode2(void);
void mode3(void);
void mode4(void);
void Key_Init(void);

unsigned int KeyNum;
float Ang1,Ang2,AngFlag;
float Angle1,Angle2;

int main(void)
{
   // OLED_Init();
    Key_Init();
    Serial_Init();
    Servo_Init();

    Delay_s(1);

    Key_Init(); // 初始化按键
while (1) {
       
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == Bit_RESET) { // PB1
            mode3(); // 1
        } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == Bit_RESET) { // PB0
            mode2(); // 2
        } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == Bit_RESET) { // PB9
            mode1(); // 3
        } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_8) == Bit_RESET) { // PB8
            mode4(); // 4
        }
    }
}

其他主控代码可以私聊我，回去麻烦点个赞下一期更新摄像头代码。

目前有三种方案

总结

今天主要介绍了舵机的控制，这也是这次比赛关键的部分，必须熟悉舵机的原理和控制理论才能配置好舵机，然后就是不断的调参数，我们电赛的机械结构是固定的所以就采用的开环控制，其实效果也很好，熟练的运用PWM和舵机的特性是解决前4问的关键。然后是第一次写文章还有很多不足，后续继续加强，可以再去看看PWM控制和菜单切换的文章，由于时间有限我们这次就只写了按键控制4个模式，没有写oled的代码。