ubuntu18.04安装ROS

1.设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若无法成功，可以设置国内的镜像

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置**

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新设置，更新源地址

sudo apt-get update

4.开始下载ROS
    我的是ubuntu18.04，对应的ROS为melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

下载安装期间，出现以下问题：

正在解包 ros-melodic-desktop-full (1.4.1-0bionic.20201207.173743) ...
在处理时有错误发生：
 /tmp/apt-dpkg-install-h8W6ju/469-python-catkin-pkg-modules_0.4.23-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

应是python-catkin-pkg-modules这个包没有被安装。

解决办法就是，安装这个缺少的包，安装完这个包后ROS即安装成功。

sudo apt-get install python-catkin-pkg-modules

5.配置ROS

sudo rosdep init

出错：提示：rosdep：找不到命令
解决方法，安装python-rosdep这个包

sudo apt-get install python-rosdep

之后rosdep init 这个命令就可以了。
继续配置，运行：

rosdep update

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc

7.验证

roscore

 出现这样就算安装成了