ROS中常用命令

1. rosnode 是用于获取节点信息的命令

   rosnode ping    测试到节点的连接状态
   rosnode list    列出活动节点
   rosnode info    打印节点信息
   rosnode machine    列出指定设备上节点
   rosnode kill    杀死某个节点
   rosnode cleanup    清除不可连接的节点
   

2. rostopic

   rostopic bw     显示主题使用的带宽
   rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
   rostopic echo   打印消息到屏幕
   rostopic find   根据类型查找主题
   rostopic hz     显示主题的发布频率
   rostopic info   显示主题相关信息
   rostopic list   显示所有活动状态下的主题
   rostopic pub    将数据发布到主题
   rostopic type   打印主题类型
   

3. rosmsg

   rosmsg show    显示消息描述
   rosmsg info    显示消息信息
   rosmsg list    列出所有消息
   rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
   rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
   rosmsg packages    列出包含消息的功能包
   

4. rosservice

   rosservice rosservice args 打印服务参数
   rosservice call    使用提供的参数调用服务
   rosservice find    按照服务类型查找服务
   rosservice info    打印有关服务的信息
   rosservice list    列出所有活动的服务
   rosservice type    打印服务类型
   rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri
   

5. rossrv

   rossrv show    显示服务消息详情
   rossrv info    显示服务消息相关信息
   rossrv list    列出所有服务信息
   rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
   rossrv package    显示某个包下所有服务消息
   rossrv packages    显示包含服务消息的所有包
   

6. rosparam

   rosparam set    设置参数
   rosparam get    获取参数
   rosparam load    从外部文件加载参数
   rosparam dump    将参数写出到外部文件
   rosparam delete    删除参数
   rosparam list    列出所有参数