高等数学第七章---微分方程（§7.4-§7.5可降阶的高阶微分方程、二阶线性微分方程）

§7.4 可降阶的高阶微分方程

某些类型的高阶微分方程可以通过适当的变量代换，将其阶数降低，从而化为阶数较低的方程进行求解。

一、$y^{(n)}=f(x)$ 型方程

特征：方程的左端是 $y$ 的 $n$ 阶导数，右端是仅含 $x$ 的函数。
解法：对此类高阶微分方程，可以通过对 $f(x)$ 进行 $n$ 次逐次积分求出其通解。每积分一次，就会出现一个任意常数。

例 1
解方程 $y^{\prime \prime }=e^{2x}-\cos x$

解:
该方程属于 $y^{(n)}=f(x)$ 型。对原方程右端连续积分两次：
$$\begin{array}{rl}{y}^{\prime }& =\int \left(e^{2x}-\cos x\right)dx=\frac{1}{2}{e}^{2x}-\sin x+C_1,\\ y& =\int \left(\frac{1}{2}{e}^{2x}-\sin x+C_1\right)dx=\frac{1}{4}{e}^{2x}+\cos x+C_{1}x+C_2\end{array}$$
其中 $C_1,C_2$ 为任意常数。

例 2
解方程 $\frac{d^{5}y}{d{x}^5}-\frac{1}{x}\frac{d^{4}y}{d{x}^4}=0$

解:
该方程可以看作是关于 $y^{(4)}$ 的方程。
令 $u=\frac{d^{4}y}{d{x}^4}$，则 $\frac{d^{5}y}{d{x}^5}=\frac{du}{dx}$。原方程化为：
$$\frac{du}{dx}-\frac{1}{x}u=0$$
这是关于 $u$ 和 $x$ 的一阶齐次线性方程（也是可分离变量方程）。
分离变量得 $\frac{du}{u}=\frac{dx}{x}$。
积分得 $\ln |u|=\ln |x|+\ln |C_1^{\prime }|$，即 $u=C_{1}x$ (其中 $C_1=\pm C_1^{\prime }$，也可为0)。
于是有：
$$\frac{d^{4}y}{d{x}^4}=C_{1}x$$
对此方程进行逐次积分：
$$\begin{array}{rl}\frac{d^{3}y}{d{x}^3}& =\int C_{1}xdx=\frac{1}{2}{C}_1{x}^2+C_2\\ \frac{d^{2}y}{d{x}^2}& =\int \left(\frac{1}{2}{C}_1{x}^2+C_2\right)dx=\frac{1}{6}{C}_1{x}^3+C_{2}x+C_3\\ \frac{dy}{dx}& =\int \left(\frac{1}{6}{C}_1{x}^3+C_{2}x+C_3\right)dx=\frac{1}{24}{C}_1{x}^4+\frac{1}{2}{C}_2{x}^2+C_{3}x+C_4\\ y& =\int \left(\frac{1}{24}{C}_1{x}^4+\frac{1}{2}{C}_2{x}^2+C_{3}x+C_4\right)dx=\frac{1}{120}{C}_1{x}^5+\frac{1}{6}{C}_2{x}^3+\frac{1}{2}{C}_3{x}^2+C_{4}x+C_5\end{array}$$
其中 $C_1,C_2,C_3,C_4,C_5$ 为任意常数。

二、$y^{\prime \prime }=f\left(x,y^{\prime }\right)$ 型方程（不显含 $y$ 型）

特征：方程中不显含未知函数 $y$，只含 $x,y^{\prime },y^{\prime \prime }$。
步骤:

1. 换元降阶：令 $y^{\prime }=p(x)$，则 $y^{\prime \prime }=\frac{dp}{dx}=p^{\prime }$。原方程化为关于 $p$ 和 $x$ 的一阶微分方程 $p^{\prime }=f(x,p)$。
2. 解一阶方程：解此一阶微分方程 $p^{\prime }=f(x,p)$，得其通解 $p=p\left(x,C_1\right)$。
3. 反代积分：将 $p$ 替换回 $y^{\prime }$，即 $y^{\prime }=p\left(x,C_1\right)$，再对此方程积分一次，得到原方程的通解 $y=\int p(x,C_1)dx+C_2$。

例 3
解方程 $y^{\prime \prime }=\frac{1}{x}{y}^{\prime }+x{e}^x$

解:
该方程不显含 $y$。令 $y^{\prime }=p(x)$，则 $y^{\prime \prime }=\frac{dp}{dx}=p^{\prime }$。代入原方程有：
$$p^{\prime }=\frac{1}{x}p+x{e}^x\Rightarrow p^{\prime }-\frac{1}{x}p=x{e}^x$$
这是关于 $p$ 和 $x$ 的一阶非齐次线性微分方程。
其通解公式为 $p=e^{-\int P(x)dx}\left(\int Q(x)e^{\int P(x)dx}dx+C_1\right)$，其中 $P(x)=-\frac{1}{x},Q(x)=x{e}^x$。
$\int P(x)dx=\int -\frac{1}{x}dx=-\ln |x|$。
$e^{\int P(x)dx}=e^{-\ln |x|}=\frac{1}{|x|}$。
$e^{-\int P(x)dx}=e^{\ln |x|}=|x|$。
为方便计算，可取 $e^{\int P(x)dx}=\frac{1}{x}$ 和 $e^{-\int P(x)dx}=x$ (常数因子可并入 $C_1$)。
$$p=x\left(\int x{e}^x\cdot \frac{1}{x}dx+C_1\right)=x\left(\int e^{x}dx+C_1\right)=x(e^x+C_1)$$
因此，$y^{\prime }=x{e}^x+C_{1}x$。
再次积分：
$$\begin{array}{rl}y& =\int (x{e}^x+C_{1}x)dx\\ & =\int x{e}^{x}dx+C_1\int xdx\\ & =(x{e}^x-\int e^{x}dx)+\frac{1}{2}{C}_1{x}^2+C_2\\ & =(x-1)e^x+\frac{1}{2}{C}_1{x}^2+C_2\end{array}$$
其中 $C_1,C_2$ 为任意常数。

三、$y^{\prime \prime }=f\left(y,y^{\prime }\right)$ 型方程（不显含 $x$ 型）

特征：方程中不显含自变量 $x$，只含 $y,y^{\prime },y^{\prime \prime }$。
步骤:

1. 换元降阶：令 $y^{\prime }=p(y)$，视 $p$ 为 $y$ 的函数。则 $y^{\prime \prime }=\frac{dp}{dx}=\frac{dp}{dy}\cdot \frac{dy}{dx}=p\frac{dp}{dy}$。原方程化为关于 $p$ 和 $y$ 的一阶微分方程 $p\frac{dp}{dy}=f(y,p)$。
2. 解一阶方程：解此一阶微分方程，得其通解 $p=p\left(y,C_1\right)$（或隐式解 $\Phi (y,p,C_1)=0$）。
3. 反代求解：将 $p$ 替换回 $y^{\prime }$，即 $y^{\prime }=p\left(y,C_1\right)$ (或 $\frac{dy}{dx}=p(y,C_1)$)。这是一个可分离变量（或其他类型）的一阶方程，求解得到原方程的通解，可能包含 $y$ 和 $x$ 的隐式关系。

例 4
解方程 $y{y}^{\prime \prime }-{\left(y^{\prime }\right)}^2=0$

解:
该方程不显含 $x$。令 $y^{\prime }=p(y)$，则 $y^{\prime \prime }=p\frac{dp}{dy}$。代入原方程得：
$$y\cdot p\frac{dp}{dy}-p^2=0$$
当 $p=0$ 时，即 $y^{\prime }=0$，则 $y=C$ (常数)。代入原方程 $C\cdot 0-0^2=0$，成立。故 $y=C$ 是解。
当 $p\ne 0$ 时，方程两边同除以 $p$：
$$y\frac{dp}{dy}-p=0\Rightarrow y\frac{dp}{dy}=p$$
假设 $y\ne 0$，分离变量得 $\frac{dp}{p}=\frac{dy}{y}$。
两边积分得 $\ln |p|=\ln |y|+\ln |C_1^{\prime }|$ (其中 $C_1^{\prime }>0$)，即 $|p|=C_1^{\prime }|y|$。
所以 $p=C_{1}y$ (其中 $C_1=\pm C_1^{\prime }$，可以为任意实数)。
此 $p=C_{1}y$ 包含了 $p=0$ (当 $C_1=0$ 时) 的情况。
于是，$y^{\prime }=C_{1}y$。
这是一个一阶齐次线性方程（也是可分离变量方程）。
若 $C_1=0$，则 $y^{\prime }=0\Rightarrow y=C_2$。
若 $C_1\ne 0$，分离变量 $\frac{dy}{y}=C_{1}dx$。
积分得 $\ln |y|=C_{1}x+C_2^{\prime }$，故 $y=\pm e^{C_2^{\prime }}{e}^{C_{1}x}$。
令 $C_2=\pm e^{C_2^{\prime }}$ (则 $C_2\ne 0$)，则 $y=C_2{e}^{C_{1}x}$。
综合 $C_1=0$ 和 $C_1\ne 0$ 的情况，以及 $y=0$ (当 $C_2=0$ 时)，通解可以表示为：
$$y=C_2{e}^{C_{1}x}$$
其中 $C_1,C_2$ 为任意常数。（注：$y=0$ 也是原方程的解，包含在通解中当 $C_2=0$ 时。）

§7.5 二阶线性微分方程

一、二阶线性微分方程的定义

1. 二阶齐次线性微分方程 (Homogeneous Linear DE):
   $$y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0$$
   其中 $P(x),Q(x)$ 是已知函数。

2. 二阶非齐次线性微分方程 (Nonhomogeneous Linear DE):
   $$y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f(x)$$
   其中 $P(x),Q(x),f(x)$ 是已知函数，且 $f(x)\not\equiv 0$。
   若 $f(x)\equiv 0$，则方程退化为齐次方程。

二、二阶线性微分方程的解的结构

1. $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0$ (齐次方程) 的解的结构

(1) 解的叠加原理：
若 $y_1(x)$ 和 $y_2(x)$ 是齐次方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0$ 的两个解，则它们的任意线性组合 $y=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)$ (其中 $C_1,C_2$ 为任意常数) 也是该方程的解。

注: 此线性组合 $y=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)$ 必定是解，但不一定是通解。它成为通解的条件是 $y_1(x)$ 和 $y_2(x)$ 线性无关。

(2) 函数组的线性相关和线性无关性 (Linear Dependence and Independence)

设函数组 $y_1(x),y_2(x),\cdots ,y_n(x)$ 定义在区间 $I$ 上。如果存在 $n$ 个不全为零的常数 $k_1,k_2,\cdots ,k_n$，使得在区间 $I$ 上恒有：
$$k_1{y}_1(x)+k_2{y}_2(x)+\cdots +k_n{y}_n(x)\equiv 0$$
则称该函数组在区间 $I$ 上线性相关。否则，称它们线性无关 (即仅当 $k_1=k_2=\cdots =k_n=0$ 时，上述恒等式才成立)。

注 (判别两个函数线性相关与线性无关的方法):
对于定义在区间 $I$ 上的两个函数 $y_1(x)$ 和 $y_2(x)$：

• 若 $\frac{y_1(x)}{y_2(x)}=k$ (常数) (在 $y_2(x)\ne 0$ 的点上)，则 $y_1(x),y_2(x)$ 线性相关。
• 若 $\frac{y_1(x)}{y_2(x)}\ne \text{常数}$ (或 $y_1(x)/y_2(x)$ 不是常数函数)，则 $y_1(x),y_2(x)$ 线性无关。
  (更一般的判别方法是使用朗斯基行列式 (Wronskian determinant))

(3) 齐次方程通解的结构：
若 $y_1(x)$ 和 $y_2(x)$ 是二阶齐次线性方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0$ 的两个线性无关的解 (称为一个基本解组)，则该方程的通解为：
$$y=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)$$
其中 $C_1,C_2$ 为任意常数。

注 (推广): 若 $y_1(x),y_2(x),\cdots ,y_n(x)$ 是 $n$ 阶齐次线性方程 $y^{(n)}+P_1(x)y^{(n-1)}+\cdots +P_{n-1}(x)y^{\prime }+P_n(x)y=0$ 的 $n$ 个线性无关的解，则其通解为：
$$y=C_1{y}_1(x)+C_2{y}_2(x)+\cdots +C_n{y}_n(x)$$
其中 $C_1,C_2,\cdots ,C_n$ 为任意常数。

2. $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f(x)$ (非齐次方程) 的解的结构

(1) 两个特解之差的性质：
若 $y_1^{\ast }(x)$ 和 $y_2^{\ast }(x)$ 是非齐次方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f(x)$ 的任意两个解，则它们的差 $y_h(x)=y_1^{\ast }(x)-y_2^{\ast }(x)$ 必是对应的齐次线性方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0$ 的一个解。

(2) 非齐次方程通解的结构：
若 $y^{\ast }(x)$ 是非齐次方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f(x)$ 的一个特解 (any particular solution)，而 $Y(x)$ 是对应的齐次方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=0$ 的通解 (general solution of the homogeneous equation)，则该非齐次方程的通解为：
$$y=Y(x)+y^{\ast }(x)$$
即：非齐次方程的通解 = 对应齐次方程的通解 + 非齐次方程的任一特解。

(3) 解的叠加原理 (针对非齐次项)：
若 $y_1^{\ast }(x)$ 是方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f_1(x)$ 的一个特解，
而 $y_2^{\ast }(x)$ 是方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f_2(x)$ 的一个特解，
则 $y^{\ast }(x)=y_1^{\ast }(x)+y_2^{\ast }(x)$ 是方程 $y^{\prime \prime }+P(x)y^{\prime }+Q(x)y=f_1(x)+f_2(x)$ 的一个特解。

练习与答案

1. 解下列微分方程：
   • (1) $y^{\prime \prime }=x+\sin x$
   • (2) $y^{\prime \prime }=y^{\prime }+x$
   • (3) $y{y}^{\prime \prime }+2{\left(y^{\prime }\right)}^2=0$

2. 试求 $y^{\prime \prime }=x$ 的一个积分曲线，该曲线经过点 $(0,1)$，且在该点与直线 $y=\frac{x}{2}+1$ 相切。
   (提示: 经过点 $(0,1)$ 意味着 $y(0)=1$。在该点与直线 $y=\frac{x}{2}+1$ 相切意味着在该点的斜率相同，即 $y^{\prime }(0)=\frac{1}{2}$。)

3. 已知 $y_1=1,y_2=x,y_3=x^2$ 是某二阶非齐次线性方程的 3 个解，求该微分方程的通解。
   (提示: 利用非齐次方程解的结构 (1) 和 (2)。例如，$y_2-y_1$ 和 $y_3-y_1$ 是对应齐次方程的解。判断它们是否线性无关，然后构造齐次方程的通解。再任选一个作为特解。)