【RM】电机烧录代码后不运转

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结论

先说我最终的出来的结论:电机运行的本质就是复位(重新上电)
[不确定别家电机是否适用,所以加了条件]

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正文

提示：以下是我探索的路程

在学习C板控制RM电机这一章节中.烧录代码后,预期现象应该是电机转动,
但是结果却是电机只发出声音,不转动.

视频如下:

RM_CAN_1

然后学长跟我说会不会是电调ID搞错了,又一次仔细观看文献后,我确定没搞错.
(就算搞错了,我还把所有ID的值全部设置成一样的了,以防出错)


然后,学长就来帮我看接线什么的有没有错,但应该没错,毕竟这是另一个学长给设备的时候帮忙接好了.
找不出错误后,就开始软件层面,然后发现debug中运行代码就立马能转,但是如果把电池关了再开后还是
不能转.
一番研究后,发现只有重新烧录代码,或者按复位按钮,或者debug中运行代码后才能转.


然后我们就把问题归结于硬件或者接线,之后把电机,电线,电池,集线板等能换的都换了,还没排查出来.
这是就剩代码和仿真器没换了.我个人更倾向于官方示例的错误,但是学长信誓旦旦向我保证这官方示
例他也用过,没有问题.于是我就去换仿真器了.


我用的仿真器是STlink,然后由于没有STlink了,于是学长给我找了个无线的DAPlink.(感觉换仿真器这一
部分尤其重要.本来我只是以为仿真器只是坏了这么简单,没想到深层原因这么大,要是给我一样的仿真
器,我还真弄不出结论)


一开始我不会用,然后被告知要搭配电池使用.然后我用了DAPlink烧录后,电池开关打开和闭合就都能
正常运行.


然后我觉得有违和感,于是根据已有的现象有了这个猜想,于是就开始验证.下面我打算不描述实验过程,
直接根据结论来分析现象.

首先,在这个过程中,复位大概可以分为三个方式.
一:保证开发板,电机等设备正常供电的情况下进行代码的烧录或在调试模式下进行代码的运行
二:按开发板上的复位按键
三:电池的开关复位(我自己分类的,大概意思是给已经有程序的开发板供电时程序也会从头开始运行)

然后就是分析我遇到的现象了.

首先,分析为什么最开始不能正常运行的原因.STlink最开始我一直将其和电脑与开发板之间进行		
连接,于是开发板一直处于有电状态,就算电池关掉,开发板也还在运行,因此电池再打开的话就不
能使开发板复位(从头开始运行程序)了,只能通过一,二两种方法了.


其次,我要分析用DAPlink就能正常运行的原因.
正如我所说的,这个DAPlink是要用电池打开后才能进行程序的烧录.也就是说本身都需要电池了,
就不能给开发板供电了.
所以实际使用过程中:最开始烧录程序后能运行,满足了方式一.
                  
                  然后进行电池开关的断开和闭合过程中,当开关断开后,DAPlink也断开,不供电,
                  所以开发板处于不运行的状态,然后再将开关闭合,开发板重新上电,代码从头开
                  始运行.满足方式三,电机开始转动.
                  
                  正是由于方式一三的搭配,使得DAPlink开关电源后不会像STlink那样电机不转动.
                  (本来我认为DAPlink比STlinkNB,但现在不这么人为了)



最后,为了验证我的猜想,我进行了一个简单的实验.STlink烧录代码后将其从电脑上拔下来,再开关电源看
电机能否正常运行,结果是可以.

视频如下:

RM_CAN_3

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总结

当然了,这个论证感觉不是很充分,如果有人发现结论有误的话欢迎探讨.