机器人学导论-概述

机器人学导论-概述

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一、运动学

研究物体的运动，而不考虑引起这种运动的力。在运动学中，我们研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间或者其他变量的高阶微分。这样，操作臂运动学的研究对象就是运动的全部几何和时间特性。
几乎所有的操作臂都是由刚性连杆组成的，相邻连杆间由关节连接起来，允许相对转动。这些关节通常装有位置传感器，允许测量相邻杆件的相对位置。如果是转动关节，位移被称为关节角。一些操作臂包括滑动关节(或移动关节)，那么两个相邻连杆的相对位移是直线运动，有时将这个位移称为关节偏移量。
操作臂自由度的个数是操作臂中具有独立位置变量的数目，这些位置变量确定了机构中所有部件的位置。自由度是机构学中普遍使用的术语。例如，四杆机构只有一个自由度(尽管它有三个可以运动的杆件)。对于一个典型的工业机器人来讲，由于操作臂大都是开式的运动链，而且每个关节位置都由唯一一个变量来定义，因此关节数目等于自由度数目。
组成操作臂的运动链的自由端称为末端执行器。根据机器人的不同应用场合，末端执行器可以是夹具、焊枪、电磁铁或是其他装置。我们通常采用设置于末端执行器上的工具坐标系(相对于设置于操作臂固定底座的基坐标系)来描述操作臂的位置(如图1-6所示)。
机械操作研究的基本问题是操作臂正运动学。

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二、操作臂正运动学

正运动学是一个计算操作臂末端执行器位置和姿态的静态几何问题。具体来讲，给定一组关节角的值，正运动学问题是计算工具坐标系相对于基坐标系的位置和姿态。有时候，我们将这个过程称为从关节空间描述到笛卡尔空间描述的操作臂位置表示。

三、操作臂逆运动学

我们认为这是个“定位”映射问题，是将机器人位姿从三维笛卡儿空间向关节空间的映射。当机器人目标位置用外部三维空间坐标表示时，则需要进行这种映射。某些早期的机器人没有这种算法，它们只能简单地被移动(有时要由人工实现)到期望位置，同时记录一系列关节变量(例如关节空间的位置)以实现再现运动。显然，如果机器人只是单纯地记录和再现机器人的关节位置和运动，那么就不需要任何从关节空间到笛卡儿空间的变换算法。然而现在已经很难找到一台没有这种逆运动学算法的工业机器人。
逆运动学不像正运动学那么容易。因为运动学方程是非线性的，难以找到封闭解，时甚至无解。同时我们还会遇到是否有解和多解问题。
运动学方程解的有无定义了操作臂的工作空间。无解表示操作臂不能达到这个期望置和姿态，因为目标点位于操作臂的工作空间之外。

在笛卡儿空间中，我们用三个变量来描述空间一点的位置，而用另外三个变量描述物体的姿态。有时为任务空间或操作空间。

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符号

`参考