小电脑与pixhawk用pymavlink连接

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一、实物连接

记得下载这个库，如果你是python3

pip3 install pymavlink

二、查找设备

最简单的方法，就是连接前后输入

ls /dev/

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我这里是tty/ACM0，ttyACM 中的 ACM 是 “Abstract Control Model” 的缩写，表示这类设备通过 USB 提供虚拟串口接口。
记得赋予权限

chmod 777 /dev/ttyACM0

三，运行测试脚本

import time
from pymavlink import mavutil

master = mavutil.mavlink_connection("/dev/ttyACM0", baud=115200)
print("Waiting for heartbeat...")
master.wait_heartbeat()
print("Heartbeat received. Pixhawk is ready!")

while True:
    msg = master.recv_match(type='ATTITUDE',timeout=1)  # 设置超时时间为1秒
    if msg:
        print(msg)
    else:
        print("No message received.")
    time.sleep(0.1)

新建脚本，其中设备号改成你自己的，我这里是ACM0

 msg = master.recv_match(type='ATTITUDE',timeout=1）

我这里是指定特定的信息ATTITUDE，你可以直接

 msg = master.recv_match(timeout=1）

来获取所有信息

运行脚本，可以看到已经连接成功接收信息了