解决roslaunch打不开rviz配置文件问题

1.在rviz打开moveit机械臂出现问题

在launch中启动rviz配置文件上出现问题，打不开rviz，经过测试单独打开rviz没有问题。于是想到缺少相关依赖

sudo apt-get install ros-noetic-moveit ros-noetic-rviz ros-noetic-moveit-visual-tools

如果在容器中可以直接apt-get install ros-noetic-moveit ros-noetic-rviz ros-noetic-moveit-visual-tools

1. ros-noetic-moveit

MoveIt 是一个用于机器人运动规划的ROS框架，它提供了运动控制、运动规划、逆运动学、路径规划、碰撞检测等核心功能
安装这个包确保了系统中包含了所有与 MoveIt 相关的核心库和工具，尤其是与 RViz 集成的插件（如 libmoveit_planning_scene_rviz_plugin_core 等）。如果这些插件未正确安装或缺失，RViz 在加载 MoveIt 配置时就会失败
MoveIt 的功能：

提供运动规划（OMPL、STOMP、CHOMP等多种算法）。
与 RViz 集成，提供可视化的运动规划环境。
可以生成路径并通过控制器执行运动。

2. ros-noetic-rviz

RViz 是 ROS 的可视化工具，用于可视化机器人状态、传感器数据、地图等信息。它是你通过 MoveIt 进行可视化操作的核心组件。在使用 MoveIt 时，RViz 会展示机器人模型和运动路径，以及目标点和规划结果。

安装 ros-noetic-rviz 确保了你拥有最新版本的 RViz，包括正确的图形库和支持 MoveIt 的集成功能。这解决了你在通过 launch 文件启动 RViz 时遇到的问题，因为 RViz 可能在缺失或版本不匹配时无法正确加载 MoveIt 插件。

RViz 的功能：

可视化机器人模型和传感器数据。
与 MoveIt 集成展示运动规划和执行路径。
提供 3D 交互界面，让用户调整视角、检查机器人状态等。

3. ros-noetic-moveit-visual-tools

MoveIt Visual Tools 是 MoveIt 的可视化辅助工具包，主要用于与 RViz 的集成，帮助调试和展示运动规划结果。它提供了一些高级的功能和调试工具，例如可视化路径点、运动轨迹等。

安装这个包确保了你能够使用这些可视化工具在 RViz 中展示更复杂的运动信息，比如机器人规划的路径和状态变化。这不仅增强了 MoveIt 的功能，也有助于通过 RViz 调试和分析机器人的运动。

MoveIt Visual Tools 的功能：

可视化运动路径、目标点、障碍物等。
提供交互式的调试工具。
帮助检查机器人动作的正确性。

之前遇到的问题（ RViz 未能通过 launch 文件启动），很可能是由于缺少 MoveIt 和 RViz 之间的插件和依赖库造成的。通过安装这三个包，所有的依赖库（如 MoveIt 的 RViz 插件、运动规划的可视化工具等）都得到了正确安装和配置，因此问题得以解决。

总结来说，安装这三个包确保了 RViz 和 MoveIt 的完整集成，提供了可视化、运动规划以及调试的所有必要工具，从而解决了 RViz 启动时的插件和依赖问题。