快速入门ros小乌龟
1、安装ros
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
这里用鱼香ros的一件安装,可以省去不必要的麻烦,尤其是手动安装ros被墙问题,注意:根据你的ubuntu版本去下载对应的ros版本,具体的可以上网查找。比如noetic不适用于ubuntu22.04及以上版本,但可以在容器中使用
2.ros小乌龟
代码如下(示例):
roscore #打开rosmaster
rosrun turtlesim turtlesim_node #打开小乌龟可视化界面
rosrun turtlesim turtle_teleop_key #打开小乌龟键盘控制节点
光标在控制节点那,即可用上下左右键控制小乌龟的运动了!
3.rqt_graph
代码如下(示例):
rqt_graph
可以看到小乌龟启动了两个节点,键盘控制节点通过话题/turtle1/cmd_vel发布到/turtlesim上,这个话题就是你的键盘控制信息