ROS(Robot Operating System)

正余弦波

于 2024-10-05 16:44:10 发布

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文章标签：嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/2303_77332706/article/details/132623180

版权

简介

机器人是各种硬件与软件的集成【上层软件设计会采集机器人感知到的外部信息，再进行处理、运算，再将执行命令下达（下达给嵌入式软件设计）。】（不重复发明轮子原则）

ROS是一套机器人通用软件框架，可以提升功能模块的复用性。

概念

1、 ROS是使用与机器人的开源元操作系统；

2、ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化了对机器人的操作；

3、ROS提供了用于在多台计算机上获取、构建、编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”；（分布式架构）

4、ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。（ROS=通信+工具+功能+生态）【通信：ROS核心，ROS中常用到数据交换；工具：平台仿真功能可创建机器人，脱离实体；功能：拿别人的功能包来用，主要就是根据自己想要的场景调参。】

设计目标

gethab有众多功能包，遇见问题可以直接去上面找封装好的功能包。

常见问题

话题通信

发布者（C++）

代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
    发布方实现：
        1、包含头文件；
          ROS中文本类型 --->std_msgs/String.h
        2、初始化ROS节点；
        3、创建节点句柄；
        4、创建发布者对象；
        5、编写发布逻辑并发布数据。
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");//解决中文乱码问题
    //2、初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"zhangsan");
    //3、创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4、创建发布者对象；
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("Imfor",10);
    //5、编写发布逻辑并发布数据。
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(50);
    //设置编号
    int count = 0;
    //循环中发布数据
    ros::Duration(3).sleep();
    while(ros::ok())
    {
        count++;
        //实现字符串拼接数字
        std::stringstream ss;
        ss << "hello ---> " << count;
        //msg.data = "hello";
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        //添加日志：
        ROS_INFO("张三发布的数据是：%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();

        ros::spinOnce();//官方建议回调函数
    }

    return 0;
}

基本实现步骤：

1、包含头文件；

ROS中文本类型 --->std_msgs/String.h

2、初始化ROS节点；

3、创建节点句柄；

4、创建发布者对象；

5、编写发布逻辑并发布数据。

遇见问题及解决

节点名必须在这个拓扑链中唯一标识

解决发布消息的乱码问题：在主函数开头使用函数：setlocale(LC_ALL,"");

如果使用到字符串类型需要添加相应头文件：#include "std_msgs/String.h"

发布频率函数ros::Rate rate(x); x是每秒钟发布的次数

在订阅消息时可能接收不到前几条发送的消息，因为发布者在roscore中还未注册完成，所以需要给一定的时间取完成发布者在roscore中的注册。（先打开订阅，再打开发布）

建议写上回调函数：ros::spinOnce(); 虽然不写也不会报错

订阅者（C++）

代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

/*
    发布方实现：
        1、包含头文件；
          ROS中文本类型 --->std_msgs/String.h
        2、初始化ROS节点；
        3、创建节点句柄；
        4、创建订阅者对象；
        5、处理订阅到的数据；
        6、spin()函数。
*/

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("李四订阅的消息：%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //2、初始化ROS节点；
    ros::init(argc,argv,"lisi");
    //3、创建节点句柄；
    ros::NodeHandle nh;
    //4、创建订阅者对象；
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("Imfor",10,doMsg);
    //5、处理订阅到的数据；

    ros::spin();//无回调函数可能订阅不到消息

    return 0;
}

基本实现步骤：

1、包含头文件；

ROS中文本类型 --->std_msgs/String.h

2、初始化ROS节点；

3、创建节点句柄；

4、创建订阅者对象；

5、处理订阅到的数据；

6、spin()函数。

遇见的问题

节点名必须在这个拓扑链中唯一标识

接收乱码也使用：setlocale(LC_ALL,"");

创建的订阅对象的范型不用写（会根据发布者的自动推导），话题（话题不一致则订阅不到）与队列长度必须与发布者一致，需要有一个回调函数去处理订阅到的数据。

文件

两个程序运行前需先打开roscore，再在每一个程序运行前刷新环境变量：source ./devel/setup.bash

记得每加一个程序文件需要到CMakeLists.txt里面修改或添加相应的add_executable与target_link_libraries

注意事项

检查 CMakeList.txt find_package 出现重复,删除内容少的即可

未创建依赖包虽然可以正常编译，但可能出现中断现象，最好删掉重建

回调函数

每订阅到一条消息就会调用一次回调函数（可以看作中断）

发布者（python）

代码：

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String #发布的消息类型

"""
    使用python 实现消息发布：
        1、导包；
        2、初始化ROS节点；
        3、创建发布者对象；
        4、编写发布逻辑并发布数据。
"""

if __name__ == "__main__":
    #2、初始化ROS节点；
    rospy.init_node("wangwu")
    #3、创建发布者对象；
    pub = rospy.Publisher("hh",String,queue_size=10)
    #4、编写发布逻辑并发布数据。
    #创建数据
    msg = String()
    #指定发布频率
    rate = rospy.Rate(1)
    #设置计数
    count = 0
    #建立延时，完成发布方在roscore中的注册
    rate.sleep()
    #编写循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        count += 1
        msg.data = "hello" + str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据是：%s",msg.data)
        rate.sleep()
    pass

基本实现步骤：

1、导包；

2、初始化ROS节点；

3、创建发布者对象；

4、编写发布逻辑并发布数据。

常见问题及解决

1、注意缩进，python语法的规范性很强，缩进严格

2、发布者对象的话题名称不能和其它的话题名相同

3、仍需解决发布者在roscore中建立注册所用的时间，该点可能导致前几个发布的消息不能被订阅到

4、使用频率函数rate = rospy.Rate(1)；通过控制睡眠时间rate.sleep()来完成定时发布

订阅者（python）

代码：

#! /usr/bin/env python
from std_msgs.msg import String
import rospy

"""
    订阅实现流程：
        1、导包
        2、初始化ROS节点
        3、创建订阅者对象
        4、回调函数处理数据
        5、spin()
"""

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我订阅的数据是：%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    #2、初始化ROS节点
    rospy.init_node("qianduoduo")
    #3、创建订阅者对象
    sub = rospy.Subscriber("hh",String,doMsg,queue_size=10)
    #4、回调函数处理数据
    #5、spin()
    rospy.spin()

    pass

基本实现步骤：

1、导包

2、初始化ROS节点

3、创建订阅者对象

4、回调函数处理数据

5、spin()

常见问题及解决：

1、需要回调函数才能打印订阅到的消息

2、结束时需要写rospy.spin()

3、导包是要写正确、完整from std_msgs.msg import String

4、订阅到的消息可能没有发布方的前几条，在发布者地代码里添加与ROSMaster注册的时间

注意事项

1、给python文件添加可执行权限（chmod +x *.py）

2、在CMakeLists.txt文件中配置相应python文件

3、运行节点文件前需先启动roscore，再刷新环境变量（source ./devel/setup.bash），最后执行节点

4、订阅节点消息语句（rostopic echo + 话题名）

5、使用rqt_graph可以查看启动了的节点的拓扑关系图/网，里面有相应的节点名称与发布话题

节耦合

在ROS中，使用不同的语言编写的节点，他们之间也能实现数据的交换，需要保证其有相同的话题。

自定义msg

基本流程（C++实现）：

创建msg消息：

1、在功能包下新建msg目录，添加Person.msg文件

2、再编辑2个配置文件：

（1）、在package.xml中添加依赖<build_depend>message_generation</build_depend>（编译时依赖）与<exec_depend>message_runtime</exec_depend>（运行时依赖）

（2）、在CMakeLists.txt文件中找到find_package添加依赖包message_generation；找到add_message_files并取消注释加入自己写的.msg文件的文件名；找到generate_messages语句，打开注释，不做更改；找到catkin_package语句，打开里面的CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs注释并加上message_runtime。（catkin_package里面的功能包依赖于find_package里面的功能包）

（3）、可以简单地认为find_package是编译时依赖，catkin_package是运行时依赖

3、编译，重点在于其生成的中间文件：

C++调用的在/devel/include/plumbing_pub_sub/Person.h里面

python调用的在/devel/lib/python3/dist-packages/plumbing_pub_sub/msg/_Person.py里面

调用自定义的msg消息：

1、先复制Person.h的包名路径，终端输入pwd

2、将复制的路径.vscode下的c_cpp_properties.json文件中，includePath下:

3、创建.cpp文件的发布方

发布方：发布人的消息

（1）包含头文件

#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

（2）初始化ROS节点

（3）创建节点句柄

（4）创建发布者对象

（5）编写发布逻辑、发布数据

代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

/* 
    发布方：发布人的消息
        1、包含头文件
            #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
        2、初始化ROS节点
        3、创建节点句柄
        4、创建发布者对象
        5、编写发布逻辑、发布数据
 */

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("这是消息发布方");
    //2、初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"banzhuren");
    //3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4、创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::Person>("talk",10);
    //5、编写发布逻辑、发布数据
    //5-1、创建被发布的数据
    plumbing_pub_sub::Person person;
    person.name = "张三";
    person.age = 1;
    person.height = 179;
    //5-2设置发布频率
    ros::Rate rate(1);
    //5-3循环发布数据
    while(ros::ok()){
        //
        //核心：发布数据
        pub.publish(person);
        ROS_INFO("发布的消息是：%s,%d,%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);
        //休眠
        rate.sleep();
        //建议：调用回头函数
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

4、配置CMakeLists.txt文件

（1）在其中找到add_executable，大概在136行左右；然后添加一句add_executable(pub_person src/pub_person.cpp)；新创建的cpp文件名

（2）再找到target_link_libraries，150行左右；然后添加（新创建的cpp文件名）

target_link_libraries(pub_person

${catkin_LIBRARIES}

)

（3）再找到add_dependencies；添加（保证依赖关系）（保证了先编译msg文件再编译cpp文件，严谨逻辑性）

add_dependencies(pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

（4）发布方实现结果测验：

在终端中运行ROS核心；再打开一个终端运行功能包下的文件，运行前要刷新环境变量；再打开另一个终端，进入相应工作空间、刷新环境变量，再使用rostopic echo订阅话题（talk）

最终结果显示如下：

5、创建.cpp文件的订阅方

订阅方：订阅发布方发布的人的消息

（1）包含头文件

#include "plumbing_pub_sub/Person.h"

（2）初始化ROS节点

（3）创建节点句柄

（4）创建订阅者对象

（5）编写回调函数，处理订阅的数据

（6）调用spin()函数

代码：

#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_pub_sub/Person.h"
/* 
    订阅方：发布人的消息
        1、包含头文件
            #include "plumbing_pub_sub/Person.h"
        2、初始化ROS节点
        3、创建节点句柄
        4、创建订阅者对象
        5、编写回调函数，处理订阅的数据
        6、调用spin()函数
 */

void doPerson(const plumbing_pub_sub::Person::ConstPtr& person){
    ROS_INFO("订阅的人的信息：%s,%d,%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ROS_INFO("订阅方实现");
    //2、初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"jiazhang");
    //3、创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4、创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("talk",10,doPerson);
    //5、编写回调函数，处理订阅的数据

    //6、调用spin()函数
    ros::spin();
    return 0;
}

4、配置CMakeLists.txt文件

（1）在其中找到add_executable，大概在136行左右；然后添加一句add_executable(sub_person src/sub_person.cpp)；新创建的cpp文件名

（2）再找到target_link_libraries，150行左右；然后添加（新创建的cpp文件名）

target_link_libraries(sub_person

${catkin_LIBRARIES}

)

（3）再找到add_dependencies；添加（保证依赖关系）（保证了先编译msg文件再编译cpp文件，严谨逻辑性）

add_dependencies(sub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

（4）订阅方实现结果测验：

在终端中运行ROS核心；再打开一个终端进入相应工作空间，刷新环境变量，运行发布方文件；再打开另一个终端，进入相应工作空间、刷新环境变量，再使用rostopic echo订阅话题（talk）

最终结果显示如下：