FreeRTOS操作系统的应用

最新推荐文章于 2024-07-23 15:19:02 发布

2401_82858441

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文章标签：单片机嵌入式硬件

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1.回顾

移植操作系统时：使用了哪三个中断服务函数？

SVC中断服务函数：任务切换

PendSVC中断服务函数：任务挂起

SysTick中断服务函数：给操作系统提供时间基准

知识点内容回顾：会用

二值信号量：任务同步、确保任务的限号顺序

计数信号量：资源管理

互斥锁：保护共享资源，多个任务使用同一个资源（串口、变量）

队列：任务间数据的传输

2.事件组一对多

相当于是一个标志位，可以实现一个任务对多个任务的同步效果

WIFI串口将数据解析、KQM6600串口数据解析、SU03T串口收到数据解析

裸机时：

一直判断空闲标志，定义一个标志位，判断标志位没有位置时，就returen1;

操作系统：

同样是判断这三个串口是否收到数据要去解析。若果数据没有到来，让任务直接阻塞释放CPU取执行其他任务。事件组就可以实现这个效果

事件组相关API：

event_groups.h

EventGroupHandlle_t XEventGroupCreate(void);

创建一个新的RTOS事件组，并返回可以引用创建的时间组的句柄

设置事件组：

EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToSet );

xEventGroup：要设置的事件组 。该必须已通过通过调用 xEventGroupCreate() 创建。

uxBitsToSet：指定要在事件组中设置的一个或者多个位的按位值。例如，将 uxBitsToSet 设置为 0x08，可仅设置位 3。将 uxBitsToSet 设置为 0x09，可设置位 3 和位 0。

调用 xEventGroupSetBits() 返回时事件组的值。

返回值可能会清除 uxBitsToSet 参数指定的位，有如下两个原因：

如果设置某个位导致正在等待该位的任务解除阻塞态，则可能该位已被自动清除（请参阅 xEventGroupWaitBits() 的 xClearBitOnExit 参数）。
将执行任何处于阻塞态（或就绪态）且优先级高于调用 xEventGroupSetBits() 的任务，并可能在调用 xEventGroupSetBits() 返回之前更改事件组值。

在RTOS事件组中设置位（标志）。无法从中断调用此函数。

xEventGroupSetBitsFromISR() 是可从中断调用的版本。

在事件组中设置位将自动解除所有等待位的任务的阻塞态。

INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR, configUSE_TIMERS 和INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 必须在FreeRTOSConfig.h中全部设置为1，才能使用xEventGroupSetBitsFromISR() 函数。

 BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR(
                          EventGroupHandle_t xEventGroup,
                          const EventBits_t uxBitsToSet,
                          BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

xEventGroup

要设置位的事件组。该必须已通过通过调用 xEventGroupCreate() 创建。

uxBitsToSet

指定要设置的一个或多个位的按位值。例如，要设置位3，便将uxBitsToSet设置为0x08。将 uxBitsToSet 设置位3和位0，便将uxBitsToSet设置为0x09。

pxHigherPriorityTaskWoken

如上所述，调用此函数将意味着给RTOS守护进程任务发送一条消息。如果守护进程任务的优先级高于当前正在运行的任务（中断中断的任务），那么xEventGroupSetBitsFromISR()会将*pxHigherPriorityTaskWoken设置为pdTRUE，指示应在中断退出之前请求上下文切换。因此必须将 *pxHigherPriorityTaskWoken 初始化为 pdFALSE。请参阅下面的代码示例。

返回：

如果消息已发送到RTOS守护进程任务，则返回pdPASS，否则将返回pdFAIL。如果计时器服务队列已满，则将返回pdFAIL 。

//创建事件组句柄
/*******************事件组句柄***********************/
EventGroupHandle_t Event;
//main函数里
	//创建事件
	Event = xEventGroupCreate();
TaskHandle_t KEY_TaskHandle;
void Key_Task(void *p)
{
	uint8_t ret = 0;
	while(1)
	{
		switch(Get_Key_Val())
		{
			case 1:
				ret = xEventGroupSetBits(Event,0x01);//001
			
			break;
			case 2:
				ret = xEventGroupSetBits(Event,0x02);//011
				
				break;
			case 3:break;
			case 4:
				ret = xEventGroupSetBits(Event,0x04);//111
				
			break;//给出一个技术信号量
		}
		vTaskDelay(10);//MS级别的延时，带有阻塞性质，任务会从运行态变为阻塞态
	}
}






//任务本体点灯
TaskHandle_t LED_TaskHandle;
void LED_Task(void *p)
{
	uint8_t ret = 0;
	su03t_u5Cofing();
	kqm_U4Config();
	while(1)
	{           //111  101 = 5   //句柄 //指定要测试的事件位
		ret =  xEventGroupWaitBits(Event,0x07,pdFALSE,pdFALSE,portMAX_DELAY);
		if((ret&0x01)==0x01)
		{
			KQM_DealData();
			printf("RET:%d\r\n",ret);
		}
		if((ret&0x01)==0x02)
		{
			SU03T_DealData();
			printf("RET:%d\r\n",ret);
		}
		if((ret&0x04) == 0x04)
		{
			WIFI_Anylze();
			printf("RET:%d\r\n",ret);
		}
		//Led_Toggle(1);
		vTaskDelay(200);
	}
}

事件组也是用来同步。可以实现一对多。

创建
一个任务设置标志位
一个任务获取标志位

事件组等待获取函数：

event_groups.h

 EventBits_t xEventGroupWaitBits(
                       const EventGroupHandle_t xEventGroup,
                       const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                       const BaseType_t xClearOnExit,
                       const BaseType_t xWaitForAllBits,
                       TickType_t xTicksToWait );

读取 RTOS 事件组中的位，选择性地进入“已阻塞”状态（已设置超时值）以等待设置单个位或一组位。无法从中断调用此函数。

参数：

xEventGroup

正在测试位的事件组。此前必须已通过 xEventGroupCreate() 创建好事件组。

uxBitsToWaitFor

指定事件组中要测试的一个或多个事件位的按位值。例如，要等待第 0 位和/或第 2 位，请将 uxBitsToWaitFor 设置为 0x05。要等待第 0 位和/或第 1 位和/或第 2 位，请设置 uxBitsToWaitFor 为 0x07，以此类推。

uxBitsToWaitFor 不得设置为 0。

xClearOnExit

如果 xClearOnExit 设置为 pdTRUE，那么在作为 uxBitsToWaitFor 参数传递的值中设置的任何位会在 xEventGroupWaitBits() 返回某个值之前在事件组中清除掉，前提是 xEventGroupWaitBits() 因超时以外的原因而返回值。超时值由 xTicksToWait 参数设置。

如果 xClearOnExit 设置为 pdFALSE，那么当调用 xEventGroupWaitBits() 返回时，事件组中设置的位不会改变。

xWaitForAllBits

xWaitForAllBits 用于创建逻辑与测试（必须设置所有位）或逻辑或测试（必须设置一个或多个位），如下所示：

如果 xWaitForAllBits 设置为 pdTRUE，那么当在作为 uxBitsToWaitFor 参数传递的值中设置的所有位均已在事件组中设置好，或指定的阻塞时间已过期，则 xEventGroupWaitBits() 会返回相应值。

如果 xWaitForAllBits 设置为 pdFALSE，那么当在作为 uxBitsToWaitFor 参数传递的值中设置的任何位已在事件组中设置好，或指定的阻塞时间已过期，则 xEventGroupWaitBits() 会返回相应值。

xTicksToWait

等待 uxBitsToWaitFor 指定的一个/所有（取决于 xWaitForAllBits 的值）位完成设置的最大时间（单位：tick）。

返回：

事件位等待完成设置或阻塞时间过期时的事件组值。如果高优先级任务或中断在调用任务解除“已阻塞”状态和退出 xEventGroupWaitBits() 函数之间更改了事件位的值，则事件组中事件位的当前值将与返回值不同。

测试返回值以确定哪些位已完成设置。如果 xEventGroupWaitBits() 因为超时值过期而返回，则并非在等待的所有位都会进行设置。如果 xEventGroupWaitBits() 因为它所等待的位均已完成设置而返回相应值，则返回值是自动清除（原因是 xClearOnExit 参数设置为 pdTRUE）任何位之前的事件组值。

//任务本体点灯
TaskHandle_t LED_TaskHandle;
void LED_Task(void *p)
{
	uint8_t ret = 0;
	su03t_u5Cofing();
	kqm_U4Config();
	while(1)
	{           //111  101 = 5   //句柄 //指定要测试的事件位
		ret =  xEventGroupWaitBits(Event,0x07,pdFALSE,pdFALSE,portMAX_DELAY);
		if((ret&0x01)==0x01)
		{
			KQM_DealData();
			printf("RET:%d\r\n",ret);
		}
		if((ret&0x01)==0x02)
		{
			SU03T_DealData();
			printf("RET:%d\r\n",ret);
		}
		if((ret&0x04) == 0x04)
		{
			WIFI_Anylze();
			printf("RET:%d\r\n",ret);
		}
		//Led_Toggle(1);
		vTaskDelay(200);
	}
}