1、课程及模型介绍
本人为985院校电气工程博士在读，研究方向包括新能源发电并网系统/MMC系统小干扰稳定性分析等。
目前国内已投运的柔直并网工程基本都出现了不同频段的振荡现象，涉及到宽振荡频带(数Hz~数kHz)，威胁电网安全稳定运行，亟需建立准确的小干扰稳定性分析模型（阻抗模型），以便进一步阐明稳定机理、有效的稳定控制策略/宽频振荡抑制措施。
本文为小干扰稳定性分析系列文章中的第四篇，重点讲解新能源发电与柔直MMC之间构成的并网系统、柔直MMC与交流电网之间构成的并网系统这两类系统中柔直MMC的工作原理、谐波状态空间理论（HSS）原理及MMC-HSS建模方法，提供基于MMC的HSS应用案例及时域仿真验证，并且实现文献复现，具体参考文献[4]。
小干扰稳定性分析的基础是小干扰稳定性模型，小干扰稳定性模型的精确度决定了小干扰稳定性判定结果的准确性。小干扰稳定性分析系列文章中的第一篇、第二篇、第三篇已详细讲解了跟网型变流器VSC序阻抗建模原理、谐波线性化理论推导以及新能源发电并网系统小干扰稳定性分析、控制交互作用分析、主导参数/变流器分析、宽频振荡复现等内容，在入门MMC阻抗建模前建议一并学习，夯实基础，提高学习效果。
第一篇（全文链接：
基于阻抗灵敏度/参数灵敏度的新能源发电并网系统/新型电力系统小干扰稳定性分析、稳定性主导因素分析、控制交互作用特性及机理分析-CSDN博客文章浏览阅读584次，点赞22次，收藏12次。本人为985院校电气工程博士在读，研究方向为新型电力系统小干扰稳定性分析。本文为小干扰稳定性分析系列文章中的第三篇，重点讲解基于阻抗灵敏度/参数灵敏度的新能源发电并网系统/新型电力系统小干扰稳定性分析、稳定性主导因素分析、控制交互作用特性及机理分析，作为小干扰稳定性分析的拓展延伸和应用开发，可用于主导参数提取、主导变流器筛选、振荡溯源等方面研究。
https://blog.csdn.net/2401_82983656/article/details/139389768本文目的在于，利用谐波状态空间理论（HSS）精确解析具有多谐波耦合特性的MMC系统动态特性，将MMC-HSS建模原理详细讲解、详尽细化、挖深挖透，结合时域仿真波形进行验证，使得当前新型电力系统场景下应用广泛的MMC建模原理及HSS理论知识更加容易理解学习，与各位同行进行学术分享，希望对大家有所帮助，不足之处也欢迎大家多多批评指正。
欢迎留言交流探讨。各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。
2、谐波状态空间理论介绍
MMC电路属于非连续、时变的系统。相比于两电平或三电平变流器，MMC桥臂采用级联子模块结构，各桥臂含有大量电容储能元件，引起复杂的桥臂内部多谐波耦合效应，MMC体现出非线性、周期性时变、多输入多输出等特征。
经典控制理论的分析方法大多基于线性时不变（LTI）系统，dq阻抗建模及谐波线性化方法主要适用于单谐波换流器如VSC的基频(单谐波)动态建模，都能有效描述VSC在低、中频段的小干扰动态特性，并实现中低频的LTI建模。然而，对于具有多谐波耦合特性的MMC系统而言，其内部动态复杂，开关频率耦合和高次谐波等产生的非基频分量对变流器的宽频动态特性存在影响。dq阻抗建模或单谐波线性化方法难以跟踪MMC谐波通道对基频通道的耦合效应，导致MMC动态建模存在宽频误差。
谐波状态空间（HSS）建模的基础是线性时变系统及谐波平衡理论，HSS采用时变傅里叶级数的复指数形式进行计算，目的是在频域中实现时变系统的定常化。谐波状态空间模型模型由时域表达式变换而来，应用于可建立状态空间表达式的变流器系统。与其他方法相比，HSS的优势主要体现在多频率建模，HSS既可以用于考虑开关频率耦合，也可以考虑变流器内部的谐波交互作用。并且其模块化推导过程也为计算机编程带来很大便利，是当前多谐波变流器的通用宽频建模方法。值得一提的是，除了应用于小干扰建模，基于HSS的变流器建模方法还可应用于电力电子系统仿真分析。
当MMC正常运行达到稳态时，其内部各个状态变量的时域响应都具有周期性的特点。一个周期信号的各次谐波在时域中可以表示为随时间变化的函数，而在频域中则可表示为各次频率成分的幅值和相角，这些幅值和相角都是不随时间变化的常数。谐波状态空间理论正是利用了频域变换的这一特点，将时域模型的所有变量都转化到频域中，从而变量的稳态值均可采用常数表示，实现了多谐波变流器时变模型的定常化。
本文重点讲解HSS理论关键推导过程及HSS理论如何应用于MMC系统进行稳态建模，并结合仿真结果对MMC-HSS稳态模型进行验证。关于HSS数学理论的具体推导过程详见文献[2-5]。
3、MMC核心数学模型及控制原理
3.1 MMC拓扑结构及核心数学模型
图1为当前学术界及工程界应用最广泛的柔直MMC拓扑，采用基于半桥型子模块的对称三相六桥臂结构。MMC中各相单元以及相内的各桥臂单元具有等效一致，因此能量在MMC中均衡分布，各相上、下桥臂单元承担的直流电压相同均为Vdc/2。正、负直流母线间跨接三相MMC单元，各相单元由上下两个桥臂构成，每个桥臂由N个半桥型子模块以及桥臂电感Larm和等效电阻Rarm级联构成，Lm可抑制各相桥臂直流电压瞬时值不等而产生的相间环流以及降低直流母线故障时的冲击电流，Rm为包含电感寄生电阻与开关管寄生电阻的桥臂等效电阻。正常工作时，子模块电容电压vc中含有直流、基频、二倍频等多个频率分量，其中主要为直流分量，其值约为Vdc/N。图中，vuj与vbj(j=a,b,c)分别表示三相上下桥臂输出电压，iuj与ibj分别表示三相上下桥臂电流，isj表示MMC三相输出电流；PCC为公共并网点，vsj为三相电网电压；icj为桥臂环流。Csm为子模块电容。
图1中，受子模块电容电压均压控制算法的影响，同一个桥臂内的子模块电容电压动态变化过程基本一致。为了便于分析，采用桥臂平均值模型对桥臂子模块进行等效，即各桥臂的动态过程可以由一个等效子模块替代。Carm为桥臂等效电容，Carm=Csm/N。
桥臂平均模型假设同一桥臂上所有子模块的状态完全一致，从而将桥臂内的所有子模块等效为一个直流电压源和电流源组合而成的模型。桥臂平均模型忽略了MMC中的开关动态，属于连续时间系统模型，同时保留了MMC内部动态的相互作用，可详细模拟包括子模块电容电压、环流等的MMC内部主要动态，常作为MMC小干扰动态建模中的基础时域模型，适用于MMC谐波动态分析。
本文后续将在桥臂平均模型的基础上进行考虑多谐波耦合特性的MMC-HSS稳态/大信号建模。
图1 MMC主电路拓扑及桥臂平均值模型
根据KCL，可计算得到MMC的桥臂内部环流ic(t) 与交流侧输出电流is(t)的关系如式（1）所示：
（1）
MMC上下桥臂电流与上下桥臂电容电流关系为：
（2）
式（2）中的mu(t)和mb(t)分别代表MMC三相上下桥臂调制信号：
（3）
（4）
式（3）、式（4）中，mf为基频调制信号，m2f为二倍频调制信号，通常mnf=0（n>3）。
将KCL和KVL定律应用于图1MMC三相电路，可分别获得MMC交流侧及直流侧的数学理论模型：
（5）
式（5）中的MMC上下桥臂输出电压vu(t)和vb(t)可表示为：
（6）
上述公式体现出了MMC的工作机制及MMC内部谐波动态产生的本质原因。MMC的桥臂电流与调制信号存在乘积关系，使得桥臂输出电压产生相应的谐波频率分量。同时，桥臂电压与调制信号相乘，使得桥臂电流产生新的谐波分量，这三个变量循环往复乘积作用，结合数学理论中的三角函数积化和差公式及频域卷积定理可知，MMC的工作机制将导致MMC桥臂电流、子模块电容电压均存在无穷频次的稳态谐波，使得MMC展现出非常复杂的频率耦合特性，精准解析MMC的多谐波动态特性难度极高。
将公式（1）代入公式（2）可获得关于桥臂电容充放电动态/子模块电容电压动态的核心方程，将公式（1）、（6）代入公式（5）可获得关于交流侧电流动态和桥臂环流动态的核心方程，整理获得时域下的MMC稳态/大信号核心数学模型如下：
其中，vs为网侧负载压降，由网侧负载电阻Rload和网侧负载电感Lload组成，其具体表达式为：
（11）
从式（7）~式（11）可看出，MMC的核心数学模型连续可导，有利于后续进行动态建模。本文在桥臂平均值模型的基础上进行数学模型的推导，建立了MMC核心数学模型，包含周期性激励和状态变量乘积等非线性项，该非线性时变（non-linear time-invariant，NTP）模型将作为后续MMC动态建模的基础。值得注意的是，MMC的核心数学模型形式不仅限于本文所列的式（7）至式（11），其先后顺序可灵活变化，与后续MMC-HSS方程对应。
3.2 MMC控制原理
MMC结构复杂，器件众多，根据控制系统分层控制的思想，大致可将MMC控制系统划分为系统级控制器、换流站级控制器以及换流阀级控制器。系统级控制器是根据电力调度中心潮流控制的要求改变MMC的运行模式，需要根据运行情况及时调整不同MMC换流站的功率控制模式。目前，系统级控制器的工作模式主要有主从控制模式、直流电压下垂控制模式以及直流电压裕度控制模式。
MMC换流站级控制器采用的是外环功率控制器加上内环电流控制器的双闭环控制结构。外环功率控制器根据控制目标采用不同的控制模式，其可控制的物理量有：交流系统有功功率、交流系统无功功率、交流系统电压、交流系统频率以及直流系统电压等。属于有功功率类的物理量有：交流系统有功功率、交流系统频率以及直流系统电压。而交流系统无功功率和交流系统电压则属于无功功率类物理量。为了维持柔直输电系统安全稳定运行，各端柔直换流站级控制器需从有功功率类物理量以及无功功率类物理量中选择一个物理量进行控制，且要求必须有一端控制直流系统电压[1]。对于连接无源系统（比如风电场、光伏电站等）的MMC换流站，采用控制交流系统电压和频率的V-F孤岛控制模式，与有源系统（比如电网）互联的MMC换流站采用控制直流系统电压和交流系统无功功率的Vdc控制模式，多端MMC换流站还可采用控制交流系统有功、无功功率交换的PQ控制模式。内环电流控制器根据外环控制器输出的参考值对有功、无功电流进行控制，根据控制器的不同可分为在同步旋转坐标系下的比例积分(proportional integral，PI)控制器以及在静止坐标系下的比例谐振(proportional resonance，PR)控制器。区别于传统变流器，MMC内部动态耦合特性导致其桥臂电气量含有复杂的谐波成分，需要设计抑制桥臂环流分量（主导分量为负序二倍频环流）以及降低子模块电容电压波动的环流抑制控制器（CCSC），提高了MMC控制系统的维度，根据实现方式的不同，CCSC可分为在旋转坐标系下的PI控制器和在静止坐标系下的PR控制器。
MMC换流阀级控制器的任务是接收上层换流站级控制器的调制信号，通过不同的调制技术得到MMC各桥臂投入的子模块个数。目前应用于实际柔直工程中的调制技术可分为：PWM调制技术及最近电平逼近调制(nearest level modulation，NLM)技术[1,7]。PWM调制技术在桥臂子模块个数较少的情况调制效果较好，NLM技术应用于桥臂子模块个数较多时调制波形质量较高。根据计算桥臂子模块个数的实现方式，调制技术可分为基于子模块电容电压额定值计算的直接调制方式和基于子模块电容电压实时检测值计算的间接调制方式。由于直接调制方式实现简单且可实现同相上下桥臂能量自均衡，而实际柔直输电工程中大多采用数百个子模块，因此实际柔直工程大多采用基于最近电平逼近的直接调制技术[1,7]。通过调制技术得到MMC桥臂子模块投入个数后，电容电压均压算法按照桥臂电流方向和子模块电容电压的排序结果选择各桥臂具体投入的子模块。
图2 MMC典型控制框图
本文验证HSS理论应用于MMC动态建模的正确性时采用开环控制下的MMC模型，基于谐波状态空间HSS的柔直MMC闭环序阻抗建模及扫频（Matlab&PSCAD）等后续小干扰稳定性系列文章将根据图2进一步建立MMC-HSS模型。
4、基于HSS理论的MMC稳态/大信号建模
4.1 谐波状态空间理论关键公式的数学推导
相比于采用两电平或三电平变流器的风电机组，MMC桥臂采用级联子模块结构，各桥臂含有大量电容储能元件，引起复杂的桥臂内部多谐波耦合效应，MMC体现出非线性、周期性时变、多输入多输出等特征。基于传统小干扰理论的建模方法中采用理想锁相环，所注入电压扰动不影响锁相环动态特性，因此锁相环动态对MMC阻抗特性的影响被忽略；该理论认为采用环流抑制控制后，MMC内部环流被完全抑制，因此环流抑制控制动态对MMC阻抗特性的影响也被忽略，忽略MMC关键控制动态和主电路动态导致该理论建模时存在误差。对于传统谐波线性化方法，其难以跟踪MMC谐波通道对基频通道的耦合效应，导致MMC动态阻抗建模存在宽频误差。文献[51-52]借助谐波状态空间理论(harmonic state-space，HSS)以及建立了计及多谐波耦合特性的MMC阻抗模型，研究结果表明了考虑内部谐波动态对于MMC并网系统动态稳定性分析的必要性。
以状态空间理论为基础的现代控制理论，着眼于分析系统的状态及其内部联系，适用于具有多输入多输出特性以及周期时变特性的MMC系统。
根据现代控制理论，任何连续周期时域信号的谐波分量均可变换为频域内恒定幅值和相角组合的表现形式。对于稳态周期为T的NTP系统，其一般化的时域状态表达式可写为：
（12）
式中：x(t)为状态变量，u(t)为输入变量，y(t)为输出变量，f、g均为非线性代数方程。
根据状态空间建模理论，可将式（11）的NTP系统变换为：
（13）
式中：A(t)、B(t)、C(t)和D(t)分别为对应状态变量的系数矩阵。
根据傅里叶变换理论，并通过乘以est表示信号的暂态过程，则一个周期时变的信号x(t)可分解如下：
（14）
式（14）通过欧拉变换建立了状态变量时域信号与复频域信号的联系。xn表示x(t)中所有n次谐波的复傅立叶系数，具体如下：
（15）
从式（15）可知，x(t)正弦信号除了直流分量外，n次谐波分量可分解为两个旋转方向相反且互为共轭的正负序空间向量之和。
对x(t)的导数、u(t)、y(t)同样可表示为：
（16）
（17）
（18）
对于周期时变系数矩阵A(t)、B(t)、C(t)和D(t)不存在暂态过程，因此可直接按傅里叶级数展开：
（19）
（20）
将公式（15）至公式（18）代入公式（13）中的状态空间方程，考虑不同求和公式的独立性，在上式化简过程中将求和变量进行等效替换，可得：
（21）
从式（21）可知，MMC各状态变量某一频率成分受到自身及其他状态变量各次频率成分的耦合影响，证明了谐波状态空间理论可有效、准确地解析各状态变量间的谐波耦合关系。根据谐波平衡原理，即等式两边同一频率成分的系数相同，进而消去第n次谐波公式两边相同的时变指数项，可实现n次谐波NTP系统的定常化，获得非线性定常（NTI）模型如下：
（22）
同理可以对公式（13）中的输出方程运用上述变换，由于MMC-HSS建模暂不涉及输出方程部分，此处不再展开。当系统稳态运行时复变量s趋向于0，联立各次谐波的状态方程，可得到稳态时的
HSS方程如下：
（23）
其中：
（24）
（25）
（26）
（27）
（28）
式中：X、U分别为状态变量、输入变量的复指数矩阵形式（包含h次谐波，阶数=变量数*总谐波数）；AHSS、BHSS分别为系统矩阵和输入矩阵的Toeplitze形式。下标h为HSS模型中考虑的谐波次数，例如A-h、A-h分别代表系数矩阵A第h次谐波拆解为正序和负序分量后构成的矩阵。N为对角矩阵，I为单位矩阵，O为零矩阵，维数取决于状态变量个数。对于输出方程，同样可变换得到Toeplitze矩阵形式的HSS模型，此处不再展开。
此处，为了便于读者更好理解Toeplitze形式的由来，将Toeplitze形式的矩阵形式展开，与公式（21）所示的方程形式进行对比，验证其理论上的严格一致性。
设m=[-3,-2,-1,0,1,2,3]，则根据式（21）的NTI方程可得：
（29）
n为谐波次数，将n=[-3,-2,-1,0,1,2,3]分别代入，可求得具体的NTI表达式，与式（23）所示的Toeplitze矩阵形式完全对应。
通过对式（23）矩阵进行求逆运算，可获得系统各状态变量的频域稳态解：
（30）
根据式（30）求出频域稳态解后，可根据傅里叶反变换将频域解重新转化到时域，从而得到系统各状态变量的时域稳态解。
从上述HSS理论推导过程可以看出，HSS理论利用了傅里叶级数和谐波平衡原理，可解析具有多维度特征的系统，实现对NTP系统的定常化，是一种极其适合于解析MMC多谐波耦合动态的建模方法。并且HSS模型以时域的状态空间表达式作为基础，可用状态空间表达式描述的系统均能建立HSS模型，不仅限于MMC这一种拓扑，体现了该方法的普适性和实用性。本文后续将通过理论推导和案例分析证明HSS理论是如何精确、完整描述MMC动态特性的。
4.2 基于HSS理论的MMC稳态/大信号建模
MMC复杂的拓扑结构和控制系统为模型的建立带来了巨大的挑战。相比于传统的两电平变流器，MMC复杂的内部动态特性也对MMC的阻抗建模提出了更高的要求。由于传统谐波线性化方法和小信号建模方法难以反应出MMC内部动态的多谐波耦合特性，限制了其在MMC装备上的应用。最新研究大多采用多谐波线性化和谐波状态空间法对MMC进行阻抗建模，但多谐波线性化存在坐标转换复杂、工作量大等缺点。而谐波状态空间法可在系统原始非线性时变状态空间方程基础上直接进行线性化和谐波展开处理，对于复杂系统建模较为方便且易于扩展模型阶数。因此，本节采用谐波状态空间理论和线性周期时变理论建立了MMC的谐波状态空间模型，即MMC-HSS模型。
根据文献[4]分析可知，MMC系统是自由度为4的系统，选取桥臂环流、子模块电容电压之和、交流侧电流为状态变量，开环运行下仅有直流电压Udc为输入变量。将MMC核心数学模型的公式（7）至公式（11）整理为矩阵形式，可得到该NTP系统的矩阵方程如下：
（31）
（32）
（33）
（34）
将公式（31）至公式（34）转化为频域下的HSS模型，即获得了柔直MMC的NTP模型，此时MMC-HSS各矩阵在频域下各次谐波的表达式分别如下（注意，根据式（3）、式（4）可获得桥臂调制信号频域下的直流量、基频量和二倍频量）：
（35）
（36）
（37）
（38）
（39）
（40）
（41）
（42）
上述公式中，h代表HSS模型所考虑的谐波阶数，根据文献[6]，考虑至4次谐波已能满足MMC动态建模精度要求。
将公式（35）至公式（42）代入公式（30），可获得MMC系统4个状态变量的频域稳态解，并且可根据傅里叶反变换将频域解转化到时域，从而得到MMC系统4个状态变量的时域稳态解。
5、基于HSS理论的MMC稳态/大信号模型算例验证
本文理论层面的讲解到此处结束。为了验证HSS理论应用于MMC建模的正确性，提供一组MMC系统参数及MMC-HSS稳态/大信号建模实现案例，分析对于MMC多谐波耦合特性的解析效果。MMC的主要电气参数如表1所示。基于Matlab/Simulink平台或PSCAD/EMTDC平台搭建开环控制下MMC时域仿真模型，选取模型的谐波阶数为4，将MMC-HSS开环模型计算结果与时域仿真结果进行对比，结果如图3所示。
MMC-HSS动态建模的更多实现细节不便于全部展开，欢迎留言讨论，各位如果有需要获取本文章中涉及的代码和模型，可联系QQ：2293540475。希望对大家有所帮助。
表1 开环控制下MMC主要电气参数
| 参数 | 数值 |
| 额定容量Pn/MW | 400 |
| 额定交流电压Vsn/kV | 220 |
| 直流侧额定电压Vdc/kV | 400 |
| 子模块数N/个 | 200 |
| 子模块电容Csm/mF | 8 |
| 桥臂电感Larm/mH | 85 |
| 桥臂等效电阻Rarm/Ω | 1 |
| 负载电阻Rload/Ω | 135 |
| 负载电感Lload/mH | 60 |
| 基频调制度mf | 0.85 |
| 基频调制度m2f | 0.048 |
| 初相角/° | 0 |
(a) MMC交流侧电流
(b) MMC桥臂环流
(c) MMC上桥臂电容电压和
(d) MMC下桥臂电容电压和
图3 MMC-HSS模型与仿真模型对比结果
由图3可见，当MMC运行至稳态后，4阶MMC-HSS模型计算得到的系统稳态工作点与时域仿真分析结果高度重合，MMC-HSS模型能够表征MMC交流侧电流、桥臂环流和上下桥臂子模块电容电压之和的多谐波耦合特征，例如桥臂环流的二倍频主导分量以及子模块电容电压合理的波动范围等。基于平均值模型以及模块化HSS建模方法，可建立高精度的MMC稳态模型，准确解析出稳态运行时柔直MMC各状态变量中各次谐波的幅值与相位信息。
在后续关于MMC系统小干扰稳定性分析系列文章中，进一步讲解如何将HSS理论应用于开环控制及闭环控制下的MMC小干扰阻抗建模。
6 小干扰稳定性专栏出版声明
出版声明：今年将陆续出版小干扰稳定性专栏，给大家呈现一系列小干扰稳定性相关的讲解文章（包含但不限于跟网型/构网型变流器阻抗稳定性分析及稳定控制策略、新能源/变流器型并网系统控制交互作用特性及机理分析、大规模新能源并网系统等值阻抗建模及动态特性分析、基于谐波状态空间/多谐波线性化的MMC交直流侧序阻抗建模及稳定性分析、MMC高频简化等效阻抗建模及稳定性分析等）。期间有任何疑问或需要的可随时联系。
共同进步！感谢支持！敬请期待！
7 文章版权声明
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参考文献
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[3] 朱蜀．考虑谐波交互的MMC模型及其在小信号稳定性分析中的应用[D]．武汉大学，2021．
[4] Lyu J, Zhang X, Cai X, et al. Harmonic State-Space Based Small-Signal Impedance Modeling of a Modular Multilevel Converter with Consideration of Internal Harmonic Dynamics[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2019, 34(3): 2134-2148.
[5] 刘天琪, 周攀, 王顺亮, 等. 考虑多频率谐波动态的模块化多电平换流器建模及耦合特性分析[J]. 电网技术, 2021, 45(8): 3164-3172.
[6] 宗皓翔, 吕敬, 张琛, 等. MMC多维阻抗模型及其在风电场-柔直交互稳定分析中的应用[J]. 中国电机工程学报, 2021, 41(14): 4941-4953.
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