STM32G431xxxx系列CAN通信（四）

已于 2024-05-01 20:11:47 修改
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文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2024-05-01 20:04:04 首次发布
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一、Keil中的J-Link配置

J-Link的配置以及一些注意事项如图1-1所示：

在这里插入图片描述

图1-1 J-Link的配置

此外还可以用ST-Link（后面会讲到）和串口下载程序，串口下载在这里就不详细介绍了。

二、芯片资料和代码准备

PartA-STM32G431K8T6回环模式

（1）新建文件夹命名为“STM32G431CBT6_CAN_LoopBack”,然后再在STM32CubeMX里进行如上篇文章所配置的初始化，与上篇文章不同的是，这里需要设置内部回环模式，也需要对滤波器数量进行配置，注意画蓝框和画红线的部分，如图A-1所示：

在这里插入图片描述

图A-1 波特率和模式配置

（2）配置USART1并打开其中断，为以后串口输出数据做准备；

在这里插入图片描述

图A-2 串口设置为异步模式

在这里插入图片描述

图A-3 打开串口中断

（3）配置Keil；
①在fdcan. c里声明和定义以下结构体和变量：

/* USER CODE BEGIN 0 */

extern uint8_t TxData[8];							//声明发送数组存储发送数据
extern FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;		//声明发送头结构体
extern FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;		//声明接收头结构体
extern uint8_t TxState;								//声明发送返回状态
extern uint8_t RxState;								//声明接收返回状态

FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;				//定义接收头结构体
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;				//定义发送头结构体
uint8_t RxData[8];									//定义接收数组存储接收数据
uint32_t RxID;

/* USER CODE END 0 */

②在fdcan.c里封装发送函数：

/* USER CODE BEGIN 1 */

uint8_t SendData(uint8_t *Tx_Data,uint8_t Len)						//封装CAN发送函数
{
	if(Len>8)														//如果数据长度大于8字节
	{
		Len=8;														//数据长度截断至8字节
	}
	FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;						//选择CAN模式为经典模式
	FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;						//配置ID类型为扩展型
	FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x02205050;							//配置Identifier（标识符、ID）为...
	FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;								//用FIFO0作为发送FIFO
	FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;					//选择帧类型为数据帧
	FDCAN1_TxHeader.DataLength=Len;									//配置数据长度
	FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;					//波特率切换失能
	FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;		
	FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;		
	
	if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&FDCAN1_TxHeader,Tx_Data)==HAL_OK)
	{
		HAL_Delay(1);												//延迟1ms，防止发送邮箱被填满
		return 1;													//发送成功，返回1
	}
	else
	{
		return 0;													//发送失败，返回0
	}																//将要发送的数据及其头通过此函数放入FIFO0中
}

③在fdcan.c里封装接收函数：

uint8_t ReceiveData(void)											//封装接收函数
{
	if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,RxData)==HAL_OK)
	{
		RxID=FDCAN1_RxHeader.Identifier;
		return 1;													//接收成功，返回1
	}
	else
	{
		return 0;													//接收失败，返回0
	}																//将要接收的数据及其头通过此函数放入FIFO0中
}

④在fdcan.c里封装过滤器初始化函数：

void FDCAN1_Filter_Init(void)								//封装过滤器初始化函数
{
	FDCAN_FilterTypeDef Std_FilterConfig;					//定义标准过滤器初始化结构体
	Std_FilterConfig.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;				//选择标准形式的ID
	Std_FilterConfig.FilterIndex=0;							//选用1号过滤器
	Std_FilterConfig.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;			//选择滤波器类型过滤模式
	Std_FilterConfig.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;	//选择以FIFO0作为接收FIFO
	Std_FilterConfig.FilterID1=0x000;						//设置可通过的起始ID为0x000
	Std_FilterConfig.FilterID2=0x7FF;						//设置可通过的结束ID为0x7FF
	
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&Std_FilterConfig)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	FDCAN_FilterTypeDef Ext_FilterConfig;					//定义扩展过滤器初始化结构体
	Ext_FilterConfig.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;				//选择扩展形式的ID
	Ext_FilterConfig.FilterIndex=1;							//选用1号过滤器
	Ext_FilterConfig.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;			//选择滤波器类型为过滤模式
	Ext_FilterConfig.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;	//选择以FIFO0作为接收FIFO
	Ext_FilterConfig.FilterID1=0x00000000;					//设置可通过的起始ID为0x00000000
	Ext_FilterConfig.FilterID2=0x1FFFFFFF;					//设置可通过的结束ID为0x1FFFFFFF
	
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&Ext_FilterConfig)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	if(HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,FDCAN_FILTER_REMOTE,FDCAN_FILTER_REMOTE)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}

⑤在fdcan.c里激活接收FIFO0的中断：

	if(HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}															//激活FDCAN1的接收FIFO

⑥在fdcan.c里开启CAN通信：

	HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);								//调用CAN通信开始函数 
}

/* USER CODE END 1 */

⑦在fdcan.h里声明自定义的函数：

/* USER CODE BEGIN Includes */

uint8_t SendData(uint8_t* Tx_Data, uint8_t Len);
uint8_t ReceiveData(void);
void FDCAN1_Filter_Init(void);

/* USER CODE END Includes */

⑧在main.c里定义以下变量：

/* USER CODE BEGIN PV */

uint8_t TxData[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};	//定义发送数组存储接收数据
uint8_t TxState;						//定义发送状态标志位
uint8_t RxState;						//定义接收状态标志位

/* USER CODE END PV */

⑨在main.c里调用滤波器初始化函数：

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  
  FDCAN1_Filter_Init();			//FDCAN1滤波器初始化
  //HAL_TIM_Base_Start(&htim3);	//以中断的形式开启TIM3的时基单元

  /* USER CODE END 2 */

⑩在main.c的while(1)里调用收发函数：

    /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  TxState=SendData(TxData,8);
//	  if(TxState == 0)
//	  {
//		  count++;
//	  }
//	  for(uint8_t j=0;j<4;j++)
//	{
//		RxID_Arr[j]=(RxID>>(8*(3-j)))&0xFF;
//	}
	//用循环将RxID的四个字节依次取出放到数组里
//	HAL_UART_Transmit(&huart1,RxID_Arr,4,0x1000);
	
	RxState=ReceiveData();
//	for(uint8_t i=0;i<8;i++)
//	 {
//		  TxData[i]++;
//		  HAL_Delay(500);
//	  }
//	  HAL_UART_Transmit(&huart1,RxData,8,0x1000);
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

⑪编译、下载之后进行步进调试：
点击d进入步进调试模式，再点击左侧的望远镜，在新窗口的Enter expression中输入并观察TxData、RxData、TxState、RxState和RxID，运行之前先点击RST将上述值进行复位（这里有个疑问，程序开始运行前好像已经进行了一次发送和接收了，虽然发送、接收标志都为1，但RxData里的元素全为0）。

猜想：保留了上次的状态！
在这里插入图片描述

图A-4-1 复位前的数据

在这里插入图片描述

图A-4-2 复位后的数据

未加自增和延时运行后的数据如下：

在这里插入图片描述

图A-4-3 运行后的数据

⑫将⑩中的代码更改至如下：

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  TxState=SendData(TxData,8);
//	  if(TxState == 0)
//	  {
//		  count++;
//	  }
//	  for(uint8_t j=0;j<4;j++)
//	{
//		RxID_Arr[j]=(RxID>>(8*(3-j)))&0xFF;
//	}
	//用循环将RxID的四个字节依次取出放到数组里
//	HAL_UART_Transmit(&huart1,RxID_Arr,4,0x1000);
	
	RxState=ReceiveData();
	for(uint8_t i=0;i<8;i++)
	 {
		  TxData[i]++;
		  HAL_Delay(500);
	  }
//	  HAL_UART_Transmit(&huart1,RxData,8,0x1000);
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

可以看到RxData里的各字节每秒递增1：

在这里插入图片描述

图A-4-4 运行后的数据

调试过程中出现了一些问题，列举如下：
a.接收数组RxData里的元素全为零且不确定是接收还是发送方的问题。
——将发送和接收函数定义成可返回的类型，将返回状态读出，根据其值判断是哪方的错误。

b.发送、接收状态标志始终为0。
——这个问题目前还未得到根本解决，但猜测是因为while(1)循环进行的太快，导致每执行完一次，发送和接收状态标志就被置0，本例暂时通过在while(1)里添加TxData元素递增并且延迟1s来解决。

⑬为了进一步确认芯片是否真正接收到RxData，本例程选用两种验证方式，第一种是用ST-Link下载器替换J-Link下载器，再用ST-Link的上位机，读取RxData的地址0x20000010~0x20000017存储的数据；第二种方式是用UART将RxData直接读到串口助手里，下面进行两种方式的验证；

⑭用ST-Link上位机验证：
在这里插入图片描述

图A-5 ST-Link接线图

在这里插入图片描述

图A-6 ST-Link上位机显示

从图A-6中可以看到，0x20000010-0x20000017分别对应了RxData的8个字节，然后0x20000050-0x20000053这4个字节对应了ID号，从上述验证可知，此回环模式可以完成CAN的正常收发。

⑮用串口助手验证，需要进行以下代码改造：

/* USER CODE BEGIN PV */

extern uint8_t RxData[8];				//外部声明接收数组存储接收数据
uint8_t TxData[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};	//定义发送数组存储接收数据
extern uint32_t RxID;					//外部声明接收ID存储接收ID
uint8_t RxID_Arr[4];					//定义接收ID的数组，将ID以4字节的形式存储下来
uint8_t TxState;						//定义发送状态标志位
uint8_t RxState;						//定义接收状态标志位

/* USER CODE END PV */

/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  TxState=SendData(TxData,8);
//	  if(TxState == 0)
//	  {
//		  count++;
//	  }
	  for(uint8_t j=0;j<4;j++)
	{
		RxID_Arr[j]=(RxID>>(8*(3-j)))&0xFF;
	}
	//用循环将RxID的四个字节依次取出放到数组里
	HAL_UART_Transmit(&huart1,RxID_Arr,4,0x1000);
	
	RxState=ReceiveData();
	for(uint8_t i=0;i<8;i++)
	 {
		  TxData[i]++;
		  HAL_Delay(500);
	  }
	  HAL_UART_Transmit(&huart1,RxData,8,0x1000);
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

在这里插入图片描述

图A-7 ST-Link+串口接线图

在这里插入图片描述

图A-8 串口助手接收区图

从A-8中可以看到，串口助手每隔4s接受一次数据和ID，而且接收到的数据是递增的说明CAN回环模式收发正常。

PartB-STM32G431K8T6正常模式

正常模式的代码不根据上篇文章的配置，根据上述回环模式配置，并且不通过串口将ID号发出，而通过CAN将ID号发送给其上位机。

（1）将CubeMX里的CAN模式选择为“正常模式”，务必记住设置扩展/标准过滤器数量；

（2）Keil的发送配置如下所示；
①在fdcan.c里定义以下结构体：

/* USER CODE BEGIN 0 */

FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;				//定义发送头结构体

/* USER CODE END 0 */

②在fdcan.c里封装发送函数：

/* USER CODE BEGIN 1 */

uint8_t SendData(uint8_t *Tx_Data,uint8_t Len)						//封装CAN发送函数
{
	if(Len>8)														//如果数据长度大于8字节
	{
		Len=8;														//数据长度截断至8字节
	}
	
	FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;						//选择CAN模式为经典模式
	FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;						//配置ID类型为扩展型
//	FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;						//配置ID类型为标准型
	FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x02205050;							//配置扩展Identifier（标识符、ID）为...
//	FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x022;								//配置标准Identifier（标识符、ID）为...
//	FDCAN1_TxHeader.Identifier=Rx_ID;								//配置Identifier（标识符、ID）为...
	FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;								//用FIFO0作为发送FIFO
	FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;					//选择帧类型为数据帧
	FDCAN1_TxHeader.DataLength=Len;									//配置数据长度
	FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;					//波特率切换失能
	FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;
	FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;
	
	if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&FDCAN1_TxHeader,Tx_Data)==HAL_OK)
	{
		HAL_Delay(1);												//延迟1ms，防止发送邮箱被填满
		return 1;													//发送成功，返回1
	}
	else
	{
		return 0;													//发送失败，返回0
	}
	//将要发送的数据及其头通过此函数放入FIFO0中
}

③在main.c里声明/定义上述变量：

/* USER CODE BEGIN PV */

extern uint8_t TxData[8];				//声明发送数组存储发送数据
extern uint8_t TxState_Data;			//声明数据发送返回状态
extern uint8_t TxState_ID;				//声明报文ID发送返回状态
extern uint8_t RxData[8];				//声明接收数组存储接收数据
extern uint8_t RxID_Arr[4];				//声明接收报文ID的数组
extern uint32_t RxID;					//声明变量存储接收报文ID
extern FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;		//声明发送头结构体
extern FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;		//声明接收头结构体
//uint8_t TxData[8];					//定义发送数组存储发送数据
uint8_t TxData[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};	//定义发送数组存储发送数据
uint8_t TxState_Data;
uint8_t TxState_ID;

/* USER CODE END PV */

④在main.c里调用发送函数：

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  
  while (1)
  {
//	  for(uint8_t n=0;n<sizeof(TxData);n++)				//以循环的方式将接收数组赋值给发送数组
//	  {
//		  TxData[n]=RxData[n];
//	  }
	  TxState_Data=SendData(TxData,sizeof(TxData));		//用CAN将TxData里的数据发送出去
//	  TxState_ID=SendData(RxID_Arr,sizeof(RxID_Arr));	//用CAN将接收报文ID数组发送出去
	  HAL_Delay(1000);
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

发送的数据为0x01234567，扩展ID为0x02205050，标准ID为0x022，每隔1s将上述Data和ID发送至CAN上位机，结果如图B-1所示：

在这里插入图片描述

图B-1 上位机接收扩展ID报文图

测试标准ID的发送时，需要改一下②里的代码，测试结果如图B-2所示：

在这里插入图片描述

图B-2 上位机接收标准ID报文图

由上两图可得，上位机接收的扩展/标准帧的ID和Data与G431芯片发送的一致。

（3）Keil的接收配置如下所示；
⑤在fdcan.c里封装过滤器初始化函数：

void FDCAN1_Filter_Init(void)								//封装过滤器初始化函数
{
	FDCAN_FilterTypeDef Std_FilterConfig;					//定义标准过滤器初始化结构体
	Std_FilterConfig.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;				//选择标准形式的ID
	Std_FilterConfig.FilterIndex=0;							//选用1号过滤器
	Std_FilterConfig.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;			//选择滤波器类型过滤模式
	Std_FilterConfig.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;	//选择以FIFO0作为接收FIFO
	Std_FilterConfig.FilterID1=0x000;						//设置可通过的起始ID为0x000
	Std_FilterConfig.FilterID2=0x7FF;						//设置可通过的结束ID为0x7FF
	
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&Std_FilterConfig)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	FDCAN_FilterTypeDef Ext_FilterConfig;					//定义扩展过滤器初始化结构体
	Ext_FilterConfig.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;				//选择扩展形式的ID
	Ext_FilterConfig.FilterIndex=1;							//选用1号过滤器
	Ext_FilterConfig.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;			//选择滤波器类型为过滤模式
	Ext_FilterConfig.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;	//选择以FIFO0作为接收FIFO
	Ext_FilterConfig.FilterID1=0x00000000;					//设置可通过的起始ID为0x00000000
	Ext_FilterConfig.FilterID2=0x1FFFFFFF;					//设置可通过的结束ID为0x1FFFFFFF
	
	if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&Ext_FilterConfig)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	if(HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,FDCAN_FILTER_REMOTE,FDCAN_FILTER_REMOTE)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	
	if(HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0)!=HAL_OK)
	{
		Error_Handler();
	}
	//激活FDCAN1的接收FIFO
	
	HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);								//调用CAN通信开始函数 
}

/* USER CODE END 1 */

⑥在stm32g4xx_it.c里定义/声明以下结构体和变量：

/* USER CODE BEGIN PV */

uint8_t RxData[8];						//定义接收数组存储接收数据
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;	//定义接收头结构体

/* USER CODE END PV */

⑦在stm32g4xx_it.c里调用fdcan.h函数：

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include "fdcan.h"

/* USER CODE END Includes */

⑧在stm32g4xx_it.c的FDCAN1中断区里调用/封装接收函数：

  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
	
	HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,RxData);
	
  /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */

⑨在main.c里更新定义的变量：

/* USER CODE BEGIN PV */

extern uint8_t TxData[8];				//声明发送数组存储发送数据
extern uint8_t TxState_Data;			//声明数据发送返回状态
extern FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;		//声明发送头结构体
extern FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;		//声明接收头结构体
uint8_t TxData[8];						//定义发送数组存储发送数据
//uint8_t TxData[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};	//定义发送数组存储接收数据
uint8_t TxState_Data;

/* USER CODE END PV */

⑩在main.c的while(1)里更新发送代码 ：

/* USER CODE BEGIN WHILE */
  
  while (1)
  {
	  for(uint8_t n=0;n<sizeof(TxData);n++)				//以循环的方式将接收数组赋值给发送数组
	  {
		  TxData[n]=RxData[n];
	  }
	  TxState_Data=SendData(TxData,sizeof(TxData));		//用CAN将TxData里的数据发送出去
	  HAL_Delay(1000);
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

⑪由测试上位机发送，G431芯片接收功能，结果由图B-3、图B-4所示：

在这里插入图片描述

图B-3 上位机发送扩展ID

在这里插入图片描述

图B-4 上位机发送标准ID

由上两图可知，上位机发送成功，并接收到自己发送的数据，说明G431芯片接收成功。

⑫接下来将上位机发送的标准、扩展ID也一并发出来，在main.c里进行如下代码更新：

/* USER CODE BEGIN PV */

extern uint8_t TxData[8];				//声明发送数组存储发送数据
extern uint8_t RxData[8];				//声明接收数组存储接收数据
extern uint8_t RxID_Arr[4];				//声明接收报文ID的数组
extern uint32_t RxID;					//声明变量存储接收报文ID
extern uint8_t TxState_Data;			//声明数据发送返回状态
extern uint8_t TxState_ID;				//声明报文ID发送返回状态
extern FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;		//声明发送头结构体
extern FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;		//声明接收头结构体
uint8_t TxData[8];						//定义发送数组存储发送数据
//uint8_t TxData[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};	//定义发送数组存储接收数据
uint8_t TxState_Data;
uint8_t TxState_ID;

/* USER CODE END PV */

⑬在while(1)里进行如下改造：

/* USER CODE BEGIN WHILE */
  
  while (1)
  {
	  for(uint8_t n=0;n<sizeof(TxData);n++)				//以循环的方式将接收数组赋值给发送数组
	  {
		  TxData[n]=RxData[n];
	  }
	  TxState_Data=SendData(TxData,sizeof(TxData));		//用CAN将TxData里的数据发送出去
	  TxState_ID=SendData(RxID_Arr,sizeof(RxID_Arr));	//用CAN将接收报文ID数组发送出去
	  HAL_Delay(1000);
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

⑭在stm32g4xx_it.c里进行如下改造：

/* USER CODE BEGIN PV */

extern uint32_t Rx_ID;					//声明接收ID将其传出去
uint8_t RxData[8];						//定义接收数组存储接收数据
uint32_t RxID;							//定义变量接收报文ID
uint8_t RxID_Arr[4];					//定义接收报文ID的数组
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;	//定义接收头结构体

/* USER CODE END PV */

⑮在stm32g4xx_it.c的FDCAN1中断区里进行如下改造：

/* USER CODE BEGIN FDCAN1_IT0_IRQn 1 */
	
	HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,RxData);
	RxID=FDCAN1_RxHeader.Identifier;
	Rx_ID=RxID;
	for(uint8_t j=0;j<sizeof(RxID_Arr);j++)
	{
		RxID_Arr[j]=(RxID>>(8*(3-j)))&0xFF;
	}
	//用循环将RxID的四个字节依次取出放到数组里
	
  /* USER CODE END FDCAN1_IT0_IRQn 1 */

⑯在fdcan.c的过滤器里进行如下改造：

FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;						//选择CAN模式为经典模式
	FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;						//配置ID类型为扩展型
//	FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;						//配置ID类型为标准型
//	FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x02205050;							//配置扩展Identifier（标识符、ID）为...
//	FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x022;								//配置标准Identifier（标识符、ID）为...
	FDCAN1_TxHeader.Identifier=Rx_ID;								//配置Identifier（标识符、ID）为...

⑰由测试上位机发送，G431芯片接收功能，上位机发送数据0x01234567，扩展ID为0x10102020，标准ID为0x101，结果如图B-5所示：

在这里插入图片描述

图B-5 标准、扩展完整通信

绿框和红框分别展示了标准ID报文和扩展ID报文的收与发。

三、Keil的Debug模式使用

表3-1 Keil的Debug模式使用

在这里插入图片描述

四、小结

本篇文章作为基于STM32G4xx系列芯片实现CAN物理层和数据链路层通信的最后一篇文章，本系列旨在引导读者配置G4系列的CAN底层通信代码以及进行了一些CAN知识点的介绍，如有不当，请各位读者指正。后续可能会更新CAN的应用层----CANopen和J1939协议相关的知识点。
现在关注一波，以后的路还长着呢！

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