基于树莓派4B与STM32的UART串口通信实验（代码开源）_树莓派4b串口波特率(1)

最新推荐文章于 2024-05-20 11:07:35 发布

2401_83817148

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分类专栏：程序员文章标签：嵌入式

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(1)、UART，(2)、SPI，(3)、I2C（该项目使用Serial）

1.2 树莓派4B安装Serial与使用

引脚连接：

根据上图树莓派4B的 Pin 引脚图中 GPIO14(TXD) 和 GPIO15(RXD) 的两个引脚分别与 STM32F103C8T6 的 PA10(RXD) 和 PA10(RXD) 的引脚相连（交叉连接）

1.2.1 安装serial

在终端输入：sudo apt-get install serial

1.2.2 打开树莓派4B串口

在终端输入：sudo raspi-config 打开界面设置

Interfacing Options→serial→否→是

在终端输入：ls -al /dev/查看设备

1.2.3 修改串口映射关系

在终端输入：sudo nano /boot/config.txt

末行添加 dtoverlay=pi3-miniuart-bit

重启树莓派4B，之后终端输入：ls -la /dev/查看设备

1.2.4 修改配置文件

在终端输入：sudo nano /boot/cmdline.txt

修改cmdline.txt文件的内容，内容如下：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

二、安装minicom与树莓派4B测试

2.1 minicom安装

minicom 是 Linux/树莓派4B 平台串口调试工具，相当于 windows 上的串口调试助手，此时需要先安装 minicom；

sudo apt-get install minicom

在终端输入：minicom -D /dev/ttyAMA0

如果要退出这个minicom软件的话，先按CTRL+A再按Z就会弹出菜单，按下0回车就退出了，然后就能直接关闭了。

2.2 树莓派4B通信测试

我们使用 XCOM 串口调试助手来测试树莓派4B能否正常进行 UART 通信！

使用USB-TTL模块交叉连接树莓派4B的 UART 的引脚；

**★特殊说明：**USB-TTL 模块的 VCC 和 GND 一定都要与树莓派4B的相应 Pin 相连，不然可能因为电流的不平衡导致端口疯狂输出乱码！

我们在下图 minicom 红框区域输入 **Hi IKUN！**字样之后，可以在 XCOM 的端口处看到字符串成功发送到了 PC 端；

同理，在 XCOM 端口发送 Hi My Brother 字样之后，可以在树莓派4B的 minicom 红框区域成功接收到该信息！

当成功完成上述的操作之后，说明我们已经成功的配置好树莓派4B的UART功能！之后就可以尝试与 STM32 进行通信了（发送数据给XCOM不仅可以通过 minicom，也可以通过python等代码）！

三、树莓派4B与STM32通信

STM32 的代码其实就是简单的UART串口通讯代码，但实质上是有很多坑！！！作者发现大部分博主并没有说明出坑所在，这部分作者将会为读者朋友把可能出现的坑给解决掉！

3.1 树莓派4B代码

我们利用 Python 代码写一个循环发送数字的代码程序，具体代码如下：

import serial  
import time  
  
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0',115200) # 串口初始化，根据实际情况修改串口号和波特率  

# 定义要输出的数字  
num =  196 

while True:  
                
    ser.write(str(int(num)).encode()) # 发送数字到串口   
    num += 1  
    if num > 205:  
        num = 196
     
    time.sleep(0.2) # 等待1秒钟

可以看出代码是非常简单的，但是这里读者朋友需要注意的是树莓派4B的端口发送至STM32的其实都是字符串流！在STM32端我们对发送过来的字符串流进行解码（很多博主其实都没有说明该点，导致很多朋友解码失败）！

3.2 CubeMX配置

1、RCC配置外部高速晶振（精度更高）——HSE；

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire（否则可能导致芯片自锁）；

3、I2C配置：

4、USART1配置：设置UART1串口；波特率：115200；开启UART串口中断；

5、时钟树配置

6、工程配置

3.3 STM32代码

3.3.1 OLED代码

OLED模块主要是方便显示树莓派4B发送给STM32的数据信息！考虑到实际情况，我们一般需要根据树莓派4B发送过来的数字信息，所以，我们这里利用OLED进行数字显示！

小数显示API函数：

//z_len为整数显示位数，f_len为小数显示位数，size2为字体大小
void OLED_Showdecimal(u8 x,u8 y,float num,u8 z_len,u8 f_len,u8 size2)
{         	
	u8 t,temp;
	u8 enshow;
	int z_temp,f_temp;      
	z_temp=(int)num;
	//整数部分
	for(t=0;t<z_len;t++)
	{
		temp=(z_temp/oled_pow(10,z_len-t-1))%10;
		if(enshow==0 && t<(z_len-1))
		{
			if(temp==0)
			{
				OLED_ShowChar(x+(size2/2)*t,y,' ',size2);
				continue;
			}
			else
			enshow=1;
		}
		OLED_ShowChar(x+(size2/2)*t,y,temp+'0',size2); 
	}
	//小数点
	OLED_ShowChar(x+(size2/2)*(z_len),y,'.',size2); 
	
	f_temp=(int)((num-z_temp)*(oled_pow(10,f_len)));
  //小数部分
	for(t=0;t<f_len;t++)
	{
		temp=(f_temp/oled_pow(10,f_len-t-1))%10;
		OLED_ShowChar(x+(size2/2)*(t+z_len)+5,y,temp+'0',size2); 
	}
}

篇幅有限，OLED参考博客：http://t.csdn.cn/kydg4

3.3.2 UART代码

这部分代码是比较核心的，上述博客作者已经说明了，其实树莓派4B发送给STM32的数据都是以字符串流的格式发送来得。所以，即使发送过来的是数字数据也会变成字符，这就需要我们进行解码！

uart.h：

#ifndef __UART_H
#define __UART_H

#include "stm32f1xx_hal.h" 

extern UART_HandleTypeDef huart1;

#define USART1_REC_LEN  600

extern int  USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];
extern uint16_t USART1_RX_STA;
extern int USART1_NewData;

void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);

#endif

uart.c：

#include "uart.h"
#include "oled.h"

int USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];		//目标数据
uint16_t USART1_RX_STA=2;
int USART1_NewData;

extern int num;		//百位
extern int num2;    //十位
extern int num3;    //个位


void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)
{
    if(huart ==&huart1)
    { 
			
      USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X7FFF]=USART1_NewData; 					
      USART1_RX_STA++;  
			
						
      if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;

			//num = USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA];
			
			HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&USART1_NewData,1);
			
			num = USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-1];			
			num2 = USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-2];
			num3 = USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA-3];			
    }		
}

上述UART代码，利用 UART 中断函数进行读取 USART1_NewData 的数值，因为我们最大传输的数字为3位数，所以我们分别读取缓存数组中最近的 3 个字节数据（树莓派4B发送过来的是字符串，也就是被转换成了对应数字的ASCII数值，例如：发送过来100，则STM32端接收到的为49 49 48 这3个字节）。

3.3.3 数据解码代码

control.c：

#include "control.h"
#include "uart.h"
#include "tim.h"
#include "oled.h"

int num;
int num2;
int num3;
int value;
int flag;
int last;


void TargetTracking()
{
	flag = USART1_RX_STA - last;
				
	last = USART1_RX_STA;
	
	value = (num3-48) * 100 + (num2-48) * 10 + (num-48) * 1;
	
	OLED_ShowStr(10,2,"Object Center",2);
	OLED_Showdecimal(45,4,value,3,1,16);
	
	if(flag == 2)
	{
		value = (num2-48) * 10 + (num-48) * 1;
		OLED_Showdecimal(40,4,value,3,1,16);
	}
	
}

这里默认都是 3 位数，所以之间按照 UART 数据传输高低位的数据将数据-48变为实际的数字，在×对应的比例即可得到实际值！flag 则是通过 USART1_RX_STA 变量的变化值判断一次传输过来几个字节的数据，可以判断是几位数！

读者朋友可以根据自己实际情况更改上述代码为己所用！

代码运行之后：

四、高级应用

智能小车的目标追踪

树莓派4B通常会出现在基于视觉技术进行规定目标的追踪，这个时候往往需要树莓派4B读取到目标框数据，然后发送给STM32下位机，之后STM32根据这些目标框信息来进行逻辑上的控制。

作者这里以上一篇博客的网络模型检测结果为例，代码如下：

import cv2
import numpy as np
import onnxruntime as ort
import serial
import time

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