【IMU介绍】_imu数据(2)

IMU

• IMU是什么？（Inertial measurement unit） 惯性测量单元
• • 1.机器人中的IMU有什么用？
    • • 惯性测量比如小车加速度a
        • 多传感器融合包括 电机编码器惯导联合，相机融合，激光雷达融合
        • • 为什么融合？
    • 2.IMU工作原理
    • • 3.IMU原始数据采集
        • 4.IMU数据标定
        • • 为什么标定？
        • 5.IMU数据滤波
        • 6.多传感器融合

IMU是什么？（Inertial measurement unit） 惯性测量单元

1.机器人中的IMU有什么用？

1直接应用惯性测量
2多传感器融合

惯性测量比如小车加速度a

·使用计算公式s=1/2 a·t**2
·计算夹角theta=w*delta_t
·在坐标系下计算小车朝向速度

多传感器融合包括 电机编码器惯导联合，相机融合，激光雷达融合

为什么融合？

·数据互补 空间上互补
· IMU数据频率高，一秒钟一百个采样点，例如摄像头只能30帧，时间上互补
·可能由于速度过快，两帧之间不连贯，可以弥补两帧之间的信息

2.IMU工作原理

1 加速度测量 三轴模型xyz
2 角速度测量 陀螺仪
3 磁力测量 指南针，霍尔效应电子磁力计，三轴模型测量分量

3.IMU原始数据采集

1 九轴IMU 三轴加速度，三轴角速度，三轴磁力，气压
2 IMU参数：量程（区间范围），非线速度，零偏，轴间灵敏度，噪声密度，温偏
3 IMU芯片 MPU9250 ADIS1606

采集过程：1硬件电路搭建，2固件驱动开发，3上位机ros驱动程序

自我介绍一下，小编13年上海交大毕业，曾经在小公司待过，也去过华为、OPPO等大厂，18年进入阿里一直到现在。

深知大多数嵌入式工程师，想要提升技能，往往是自己摸索成长或者是报班学习，但对于培训机构动则几千的学费，着实压力不小。自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

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最后

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