ZYNQ双核运行控制外设（CAN、GPIO）时需要注意的点_为什么zynq can ip 无法进入config配置模式,xcan_selftest函数失效

解决方案：

提示：这里填写该问题的具体解决方案：

1.首先对CPU0下的Linux系统配置与CAN相关的设备树和内核
对ZYNQ来说，进入到 Linux 内核源码目录，打开 arch/arm/boot/dts/zynq-7000.dtsi 设备树文件，在这个设备树文件当中有两个 CAN 节点，分别为 can0 和 can1，如下所示：

这是 xilinx 官方提供的 CAN 总线控制器节点配置信息，两个设备节点的 status 属性的值都是"disabled"，也就是说默认情况下 CAN 外设是没有使能的，当我们在 vivado 软件中打开了相应的 CAN 控制器外设的时候，编译 hdf 文件得到pcw.dtsi 设备树文件中就会将 CAN 节点的 status 属性设置为"okay"；我们打开arch/arm/boot/dts/pcw.dtsi 设备树文件，如下所示：

因为我们使用 vivado 工程只打开了 CAN0 控制器外设，所以 pcw.dtsi 设备树文件中就只
将 can0 节点的 status 设置为"okay"，注意 pcw.dtsi 文件是自动生成的，我们不用对它进行
修改！
对于内核配置，我们使用的 Linux 内核源码默认已经使能了 ZYNQ CAN 驱动模块，所以这里不用再去配置了。

2.在CPU0的Linux系统配置完CAN后，此时在启动Linux系统后，输入ifconfig -a命令可以查看到CAN设备

此时如果要在CPU1下控制CNA设备，需要在CPU1下初始化，但是此初始化必须在CPU0启用CAN设备之后，否则控制失败，此处我的做法是，首先将Linux启动CAN的操作写为脚本放在Linux自启动程序下，启动CAN设备的操作为

然后在CPU1的程序中延迟10s左右，等Linux系统起来运行CAN控制器启动脚本之后，再在CPU1下初始化CAN
下面展示一些在ZYNQ下初始化CAN控制器的代码片。

// An highlighted block
 BOOLEAN Can0Ps\_Init(uint8\_t canid,XScuGic \*IntcInstPtr, XCanPs \*CanInstPtr)
 {
		int Status;
		XCanPs_Config \*ConfigPtr;

		/\*
 \* Initialize the Can device.
 \*/
		ConfigPtr = XCanPs\_LookupConfig(CAN0\_DEVICE\_ID);
		if (ConfigPtr == NULL) {
			return XST\_FAILURE;
		}
		XCanPs\_CfgInitialize(CanInstPtr,
					ConfigPtr,
					ConfigPtr->BaseAddr);


	/\*
 \* Enter Configuration Mode if the device is not currently in
 \* Configuration Mode.
 \*/
		XCanPs\_EnterMode(CanInstPtr, XCANPS\_MODE\_CONFIG);
		while(XCanPs\_GetMode(CanInstPtr) != XCANPS\_MODE\_CONFIG);

		/\*
 \* Setup Baud Rate Prescaler Register (BRPR) and
 \* Bit Timing Register (BTR).
 \*/
		XCanPs\_SetBaudRatePrescaler(CanInstPtr, CAN\_CFG[0].PreFreq);
		XCanPs\_SetBitTiming(CanInstPtr, CAN\_CFG[0].SyncSeg,
				CAN\_CFG[0].TimeSeg2,
				CAN\_CFG[0].TimeSeg1);


		/\*
 \* Set interrupt handlers.
 \*/
		// XCanPs\_SetHandler(CanInstPtr, XCANPS\_HANDLER\_SEND,
		// (void \*)CAN0\_SendHandler, (void \*)CanInstPtr);
		XCanPs\_SetHandler(CanInstPtr, XCANPS\_HANDLER\_RECV,
				(void \*)CAN0_RecvHandler, (void \*)CanInstPtr);
		XCanPs\_SetHandler(CanInstPtr, XCANPS\_HANDLER\_ERROR,
				(void \*)CAN0_ErrorHandler, (void \*)CanInstPtr);
		XCanPs\_SetHandler(CanInstPtr, XCANPS\_HANDLER\_EVENT,
				(void \*)CAN0_EventHandler, (void \*)CanInstPtr);


		/\*
 \* Connect to the interrupt controller.
 \*/
		Status =  SetupInterruptSystem(IntcInstPtr,
						CanInstPtr,
						CAN0\_INTR\_VEC\_ID);
		if (Status != XST\_SUCCESS) {
			return XST\_FAILURE;
		}

		/\*
 \* Enable all interrupts in CAN device.
 XCANPS\_IXR\_TXOK\_MASK
 \*/
		XCanPs\_IntrEnable(CanInstPtr, (uint32_t)XCANPS\_IXR\_RXNEMP\_MASK | XCANPS\_IXR\_ERROR\_MASK |
				 XCANPS\_IXR\_BSOFF\_MASK);

		/\*
 \* Enter Loop Back Mode.
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