一,CAN总线原理详解:
1,简介:
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称,是一种多主通信模式,即只要总线空闲,总线上任何节点都可以发送报文。CAN总线使用两根线来连接各个单元:CAN_H和CAN_L,CAN 控制器通过判断这两根线上的电位差来得到总线电平,CAN 总线电平分为显性电平和隐性电平两种。显性电平表示逻辑“0”,此时 CAN_H 电平比 CAN_L 高,分别为 3.5V 和 1.5V,电位差为 2V。隐形电平表示逻辑“1”,此时 CAN_H 和 CAN_L 电压都为 2.5V 左右,电位差为 0V。CAN 总线就通过显性和隐形电平的变化来将具体的数据发送出去。
2,格式
CAN总线有2种帧格式(标准格式、扩展格式),5种帧类型(数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧)。
标准格式和扩展格式的主要区别是仲裁段中帧ID的长度,标准帧的帧ID长度是11位,扩展帧的帧ID长度是29位。
数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧ÿ