书接上回，上章我们讲到原理，本章我们来聊聊实现。
在笔者的实际项目经历中，梯形加减速运用的比较广泛，主要以其优秀的加减速能力、对算法实现资源的需求较小、实现难度适中而被广泛应用。下面就简单介绍一下基于MCU的算法实现过程，以STM32为例。
采用“梯形”加减速算法，在运动过程中分成以下四个状态：空闲状态，加速状态，匀速状态与减速状态。
脉冲产生单元：用来产生指定频率的脉冲信号。
脉冲计数单元：用来记录各个运动状态下输出的脉冲个数。
脉宽计算单元：根据总的脉冲个数及记录的各个运动状态下的脉冲输出个数，进行状态跳转及速度计算。
脉冲产生单元
初始化STM32定时器，在定时器中断里面，翻转
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