嵌入式浅谈之有趣的电机运动控制

嵌入式浅谈之有趣的电机运动控制

在自动化控制领域，如果把MCU/CPU比作人的大脑，那么电机就是灵活的四肢，不管是机器人、大型流水线，还是精密的IVD设备、新能源汽车、宇宙飞船，但凡涉及到运动控制，那么绝大多数情况是少不了电机的身影。

根据不同的应用场合，又有多种方案可以选择，例如无刷电机、有刷电机、伺服电机、编码器电机、普通步进电机，大的小的，贵的便宜的，琳琅满目。根据实际应用的需求去选择方案，去选择既满足需求又性价比高的方案，是一个值得深入探讨的问题。

在笔者的项目经历中，用到最多的还是步进电机，主要是性价比高---翻译过来就是满足精度的情况下价格又很美丽。步进电机的控制，既是一门技术，也是一门艺术。一个合适的算法，一个好用的接口，都是要去精心设计。

电机运动控制中，加减速算法是运动控制中的关键技术之一，也是实现高速、高效率的关键因素之一。在