MPU6050

简介

6轴：3轴加速度和3轴角速度

9轴：3轴加速度和3轴角速度和3轴磁场强度

10轴：3轴加速度和3轴角速度和1个气压强度（检测高度）

加速度计想象成一个测力机模型，陀螺仪想象成旋转飞椅；两者都是通过AD来分别获取加速度和角速度（角速度积分就是角度）

加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性；陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性

重要参数

满量程选的越小，测量越细腻；满量程选的越大，测量范围越大

可配置低通滤波使数据更平滑

硬件电路

6轴融合出来的欧拉角是有缺陷的，绕Z轴的角度（偏航角）他的漂移无法通过加速度纠正，所以要加3轴磁力计提供长时间的稳定偏航角进行参考，如果要制作无人机，还需要一个高度参考，就需要加1个气压计

这就是XCL、XDA的扩展作用（用于外接磁力计和气压计），MPU6050的主机接口可以直接访问扩展芯片的数据，读取到DMP单元进行数据融合解算，如果不需要MPU6050的姿态解算功能，可以直接连接SCL、SDA这条线上