2024年最全双目视觉——打造室外避障的“最优解”_视觉避障(3)，致Golang高级工程师的一封信

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转载于：https://www.gg-robot.com/art-70016.html

随着AMR产品的不断迭代，其技术演进方向也越来越被关注。其中，激光和视觉两者谁才是未来的主流方向已经成为了争论的焦点。但不可否认的是，激光传感器解决方案现阶段在导航方向的成熟度更高，但在避障方面，视觉方案确是大众选择。

无论是室外的无人驾驶还是室内的AMR，避障都是最基础的需求。尤其是在移动机器人向室外场景延伸的过程中，对避障的要求更是越来越重要。

双目视觉避障方案或将成为主流

就避障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。而现阶段避障使用的传感器多种多样，各有不同的原理和特点。

红外和超声波技术，因为都需要主动发射光线、声波，所以对于反射的物体有要求，比如：红外线会被黑色物体吸收，会穿透透明物体，还会被其他红外线干扰；而超声波会被海绵等物体吸收，也容易被室外气流干扰。

而且，主动式测距还会产生两台机器相互干扰的问题。相比之下，虽然双目视觉也对光线有要求，但是对于反射物的要求要低很多，两台机器同时使用也不会互相干扰，普适性更强。

最重要的是，常见的红外和超声波目前都是单点测距，只能获得特定方向上的距离数据，而双目视觉可以在小体积、低功耗的前提下，获得眼前场景的比较高分辨率的深度图，这就让避障功能有了更多的发展空间，比如避障之后的路径规划等。

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地下车库暗光场景样张

激光技术虽然也能实现类似双目视觉的功能，但是受限于技术发展，目前的激光元件普遍价格贵、体积大、功耗高。

所以各方比较之下，性价比高、原理简单、前景广阔、普遍适用的双目视觉就这样脱颖而出了。

目前的双目视觉主要分为两类：被动的双目和主动红外双目，二者区别是主动红外带有红外光源，可解决白墙、玻璃等无纹理信息场景中，双目匹配的问题，但由于红外光源功率有限，超过一定距离，其效果等同于被动双目。

目前国内有十余家主动红外双目厂商推出消费级的产品，当前探测距离大多是15米以内，在室内服务机器人、商用扫地机器人、高校教育等市场均有落地应用。

而被动双目由于技术特性，当前主要在室外场景落地应用较多，目前在自动驾驶汽车、各类室外机器人上均有落地应用。由于在汽车上使用，产品软硬件综合技术指标要求更高，国内实现量产的厂商较少。

目前市面上主要是国际大厂有类似产品，如博世、大陆等，但他们只面向车载市场推出产品。而在车载领域持续耕耘之后，中科慧眼更是将目光从车规级延伸到工业级。

从车规级到工业级，难点在哪？

作为一家专业从事双目视觉的高新企业，中科慧眼成立于2014年，作为百度Apollo计划生态成员，其在双目视觉领域处于国内领先地位。为国内绝大多数自动驾驶、移动机器人项目提供双目立体感知能力。

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