EtherCAT详解——分享学习1_ethercat总线

伺服：

EtherCAT中的轴是什么意思：

EtherCAT总线端子：

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1.什么是工业总线？

工业总线：工业总线是模块之间或设备之间传送信息、相互通信的一组公用信号线的集合。它是在主控设备的控制下，将发送设备发送的信息准确地传送给某个接收设备的信号载体或公共通路。工业总线具有公用性，可以同时挂接多个模块和设备。在微型计算机系统中，总线是实现机箱内各插件板之间、主机与外围设备之间或系统与系统之间的连接与通信的关键技术。工业总线的设计和性能会直接影响整个微机系统的性能、可靠性、可扩展性和可升级性。工业总线主要分为三种基本类型：传感器级总线、设备级总线和现场总线。传感器级和设备级总线属于较低层次的工业网络，主要用于处理传感器、行程开关、继电器、接触器和阀门定位器等工业设备的信息传输。而现场总线则是一种较高层次的工业网络，主要用于完成过程控制器（测量工业生产过程中的各种物理量，如温度、压力、流量、液位等，并根据这些测量值对工艺参数进行控制。当过程参数偏离设定值时，过程控制器会立即响应并采取相应的控制措施，以保持工业生产过程的稳定性和可控性。）或现场仪表之间的通信。工业总线在工业自动化和制造自动化领域发挥着重要作用，它作为一个现场通信网络，实现了现场设备或现场仪表之间的互连，支持双向、串形、多节点的数字通信技术。具备数字化传输、分布式控制、灵活可扩展、节省成本等作用。

在工业控制的现场总线，常见的有EtherNET/IP、EtherCAT、Ethernet Powerlink、FINS、HostLink、Profibus、Profinet、Modbus等等。

2.什么是EtherCAT？

EtherCAT是用于控制自动化技术的以太网，倍福主推的技术，是一种超高速以太网现场总线。基于以太网技术，使用标准帧及IEEE 802.3 以太网标准中描述的物理层，改变原来的CSMA/CD（载波侦听多路访问/冲突检测）链路层。EtherCAT使用与以太网相同的物理层和数据链路层，但协议有所不同。与以太网中使用的多个以太网帧相比，EtherCAT通常为单个数据流，大大减少了延迟。每个数据流流向各个节点设备时，每个节点设备会对这条数据进行读取或写入，但是传输速度过快，需要主机调整速率匹配节点的处理速度。

EtherCAT修改以太网的实现：从站由专门的硬件实现，实时通道有实时MAC接管通讯接管通讯控制，避免报文冲突。可以实现小于1毫秒的实时性。并且非实时数据还可以再开放的通道内按照原来的协议进行传输。

快速性：传输速率，设备数据交换能力，也叫带宽，可达2X100Mbit/s（高速以太网，全双工模式）

3.EtherCAT运行原理

EtherCAT又称Ethernet on the fly，这个网络中只有一个主站和多个从站，并且只有主站会发送报文，从站只会和这条报文进行交互。

3.1.独特的数据交互方式-Ethernet on the fly：

在这个传输过程中，EtherCAT的报文就好比一列火车，火车上有很多车厢，连接各个节点的以太网线就好比车轨，而每个从站设备就是车站。每个车厢上记载着从站地址，也就是说火车上的各个车厢都和各个车站一一对应，只有行驶到对应站点的车站时，车站才能打开自己所属的车厢。而当车站（从机设备）检测到这条报文中有属于自己的车厢时，就会读取车厢中的信息（地址信息也就是火车座位，还有座位上承载的具体数据）。从机设备获取到数据后根据报文中要求的地址对自己对应地址的数据复制返回给报文，或者修改自己的数据。而车会从主站出发，依次在所有车站（从机设备）停靠，如果没有属于这个车站的车厢，那么火车会继续行驶向下一站，如果有自己的车厢，等该车厢的数据处理结束后，火车才会行驶向下一站，到达终点站后，再返回始发站，返回过程中不再交互数据。返回始发站后，主站才能发出下一列火车，同一时刻上的车轨只能存在一条火车。

3.2.DC分布式时钟机制：

1. PC系统无法提供精确的时钟，ESC芯片中提供硬件时钟。
2. 精确的时钟校准系统，主时钟不是放在主站上，可以放在任意一个从站上，每一个从站都有精确的时钟，我们定义其中一个从站时钟作为主时钟，所有其他从站时钟来和主时钟做校准。
3. 同步性：EtherCAT采用分布时钟，数据交换就完全基于纯硬件机制。两个设备间距300个节点，线缆长度120米，同步抖动远远小于1微秒。
4. 主时钟无需额外硬件即可实现低速运行，并且满足工业自动化中所需的同步要求。当EtherCAT帧通过每个节点时，节点会在其数据中添加“收到消息”时间戳，然后当帧在返回主节点的过程中通过节点移回时，每个节点都会再次附加时间戳，因为时间戳数据是在每次数据帧传输时计算的。EtherCAT固有的环形拓扑结构，由于分布式时钟机制，可以确保每次数据传输的数据越来越准确。

3.3.拓扑结构：

灵活性,几乎支持任何拓扑类型，包括：线型、树型、星型等。无论多少节点都可以一条线串接起来。快速以太网的物理层（100BASE-TX）允许两个设备之间的最大电缆长度为100米，光纤可达20公里。由于连接的设备数量可高达65536个，因此，网络的设备容量几乎没有限制。

3.4.EtherCAT主站：

1. 通讯控制器：完成以太网数据链路的介质访问控制（MAC）功能。
2. MII：标准以太网接口，定义了与传输介质无关的标准电气和机械接口，将以太网数据链路层和物理层隔离，方便以太网选用任何传输介质。
3. 物理层芯片PHY：实现编码、译码和收发
4. 隔离变压器：实现信号隔离，提高通讯可靠性
5. 通讯电缆：100Base-TX规范的5类UTP线缆

4.解决了什么问题？

1. 快速响应时间：
   1. 传输媒介：超五类屏蔽网线或光纤，传输速率是100Mbit/s（100base-TX）。
   2. 使用分布式时钟，无需额外硬件即可实现低速运行，并且满足工业自动化中所需的同步要求。当EtherCAT帧通过每个节点时，节点会在其数据中添加“收到消息”时间戳，然后当帧在返回主节点的过程中通过节点移回时，每个节点都会再次附加时间戳，因为时间戳数据是在每次数据帧传输时计算的。EtherCAT固有的环形拓扑结构，由于分布式时钟机制，可以确保每次数据传输的数据越来越准确。快速性：传输速率，设备数据交换能力，也叫带宽，可达2X100Mbit/s（高速以太网，全双工模式），一帧高达1486Bytes。
   3. 时间举例：如果现在有40个轴的任务（每轴6字节 的读写任务数据）；50个I/O站，总共560个EtherCAT总线端子+2000个数字量+200个模拟量I/O，总线长度500m；EtherCAT性能，循环时间230us，@33%总线负荷，报文消耗时间77us；
2. 解决传统以太网的一些问题：
   1. 带宽利用率问题：最小以太网帧是84Bytes，及时要传输的有效数据是3Bytes，也需要传输84以上Bytes，资源浪费严重。
   2. 堆栈演示问题：工业以太网堆栈很大，处理起来非常耗费时间，每次传输都需要TCP七层协议封装再七层协议逐层解析，平均延时2ms，空间占用1MB。而EtherCAT只保留了以太网的应用层、数据链路层和物理层，空间占用只需70KB，平均延时0.11ms。
   3. 交换机延时问题：几乎所有交换机使用“存储并转发”，线型拓扑就意味着交换机的级联。在交换机空闲状态下，即使没有缓冲引起的延迟，即使没有缓冲引起的延迟，仍有大量积累的延迟和抖动。列如，整个帧，20节点，新型拓扑2.5ms。
3. 组网方式多变：利用以太网全双工的原因，可以兼容多种组网方式，如星型，树型，线型，总线型等等，无论多少节点都可以一条线串接起来。快速以太网的物理层（100BASE-TX ）允许两个设备之间的最长电缆为100米。连接的设备数量可达65535，网络容量几乎没有限制。
4. 设备的低数据需求以及较低的实施成本
5. 缺点：
   1. 需要特定的从站硬件
   2. 相对于低速总线，成本较高
   3. 同一周期不具备重发

5.方案实现

主站只需以太网卡，从站需要专用的从站控制芯片。

EtherCAT主站：

1. 纯软件实现，不需要任何专用硬件。
2. 通常由EtherCAT配置工具和主站驱动组成。配置工具：解析设备描述文件，生产网络初始化命令和周期性通讯数据帧格式。
3. 完成以太网数据链路的介质访问控制（MAC）功能。
4. 主站驱动：在线运行，可以在线操作从站设备。

EtherCAT从站：

1. 从站微处理器：实现应用层和用户自定义的程序。
2. EtherCAT从站控制器（ESC）：实现EtherCAT协议栈。
   1. ESC专用集成芯片
   2. 集成数据帧转发处理单元，每个ESC最多集成4个数据收发端口。
   3. 最大64KB的DPRAM存储空间
   4. 有同步管理器通道管理DPRAM存储空间
   5. 具有FMMU逻辑地址映射功能，提高数据帧利用率。
   6. 集成分布时钟（DC）功能，为微处理器提供高精度的中断信号。
3. 物理层器件：以太网的PHY芯片和网口，一般需要两个网口，数据从一个网口转发到另外一个网口。

采用精简的OSI模型：

仅使用了物理层、链路层、应用层三层协议，与多数传统的现场总线相同，但相比于其它实时以太网协议，如PROFINET、EtherNet/IP等，其协议栈更加精简。这也是EtherCAT协议的实时性优越于其它实时以太网协议的重要原因之一。

​​​​​​​6.专业用语解答

最后

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