MATLAB代码实现安全强化学习：使用Constraint Enforcement训练代理优化目标控制动作

MATLAB代码：安全 强化学习
关键词：safe RL
仿真平台：MATLAB
主要内容：此代码展示了如何使用 Constraint Enforcement 块来训练强化学习 (RL) 代理。
此块计算最接近受约束和动作边界的代理输出的动作的修改控制动作。
训练强化学习代理需要 Reinforcement Learning Toolbox 。
在此示例中，代理的目标是使绿球尽可能靠近红球不断变化的目标位置。
具体步骤为创建用于收集数据的环境和代理，学习约束函数，使用约束强制训练代理，在没有约束执行的情况下训练代理。

ID:25100682638870022

电气代码小铺

安全强化学习是人工智能领域中一项重要的研究方向，它在各种实际应用中发挥着积极的作用。本文将围绕MATLAB代码中的安全强化学习展开讨论，介绍如何使用Constraint Enforcement块来训练强化学习代理，并详细说明其各个步骤和原理。

首先，我们需要了解什么是强化学习和安全强化学习。强化学习是一种通过智能体与环境的交互来学习最优策略的方法。而安全强化学习则是在强化学习的基础上引入了特定的安全约束，以确保智能体在学习过程中不会执行危险的动作或导致不良后果。本文将详细介绍如何利用Constraint Enforcement块来实现安全强化学习的训练。

在MATLAB中，Reinforcement Learning Toolbox提供了丰富的工具和函数，用于实现强化学习的各个环节。在本示例中，我们的目标是通过强化学习代理使绿球尽可能靠近红球不断变化的目标位置。为了达到这个目标，我们需要进行以下几个主要步骤：

第一步是创建环境和代理。在强化学习中，环境是智能体与外部世界的接口，用于模拟智能体的感知和行动。在本示例中，我们可以使用MATLAB中的仿真平台来创建一个模拟环境，其中包含了绿球和红球的初始位置以及目标位置的变化。同时，我们还需要创建一个强化学习代理，用于学习并执行最优策略。可以使用Reinforcement Learning Toolbox中的函数来创建环境和代理。

第二步是学习约束函数。Constraint Enforcement块是实现安全强化学习的关键工具，它能够计算最接近受约束和动作边界的代理输出的动作的修改控制动作。在学习约束函数的过程中，我们可以利用强化学习的基本原理和算法来优化约束函数的参数。具体的算法选择和调参可以根据实际情况进行调整。

最后

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