2024年最全树莓派4B安装ubuntu18，一次关于C C++的面试经历

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上C C++开发知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频，并且后续会持续更新

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sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

（5）解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：

sudo apt install rospack-tools

rosdep update出错，那就再执行一次rosdep update
（6）添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（7）安装ros的一些便利工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8）运行小乌龟事例
将HDMI线接到显示屏，登陆进入ubuntu的界面
打开第一个终端，输入：roscore
打开第二个终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选择第三个终端，然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。

10.测试激光雷达（使用的激光雷达是YDLIDAR 型号：X2L）
（1）创建目录文件

mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2）cd进入到src文件夹

cd ~/catkin_ws/src

（3）创建一个工作空间

catkin_init_workspace

（4）回到catkin_ws目录下并且编译一下

cd ~/catkin_ws && catkin_make

（5）添加 catkin环境变量到~/.bashrc文件中，并使其生效。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（6）6.再进入到src目录，克隆对应雷达型号 ydlidar工程到你的 ROS工作空间下的 src目录中。
方法（1）打开WinSCP找到创建的catkin_ws目录，需要右键刷新一下，
如下图

将下载好的对应型号X2L的工程包直接拖进去就好，如下图

方法（2）cd进入到src文件夹，再通过git克隆github上的文件。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros 
cd ydlidar_ros 
git checkout X2L
cd ../..

（7）编译生成 ydlidar_node 和 ydlidar_client。

catkin_make

（8）接好激光雷达到树莓派

（9）创建 YDLIDAR 雷达串口别名[/dev/ydlidar]。

roscd ydlidar/startup
sudo chmod 0777 * 
sudo sh initenv.sh

（10）运行 ydlidar_node和 ydlidar_client
打开一个终端运行：

roslaunch ydlidar lidar.launch

注意：运行上面命令出错时，很可能的错误是没有找到激光雷达的串口，那就再执行一次第9步的命令，再执行下面的命令。如果还是不行，那就关闭终端，重新打开，再从第9步执行。
成功了会有下图显示

打开第二个终端，运行：

cd ~/catkin_ws
rosrun ydlidar ydlidar_client

就可以看到数据输出了，如下图

（11）显示激光雷达扫描到的浮点图
这里是需要显示屏的，进入ubuntu显示桌面，打开终端
进入到catkin_ws文件夹

cd ~/catkin_ws

输入命令：

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