既有适合小白学习的零基础资料,也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程,涵盖了95%以上C C++开发知识点,真正体系化!
由于文件比较多,这里只是将部分目录截图出来,全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、讲解视频,并且后续会持续更新
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
(5)解决依赖
sudo rosdep init
rosdep update
如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令,则安装:
sudo apt install rospack-tools
rosdep update出错,那就再执行一次rosdep update
(6)添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
(7)安装ros的一些便利工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
(8)运行小乌龟事例
将HDMI线接到显示屏,登陆进入ubuntu的界面
打开第一个终端,输入:roscore
打开第二个终端,输入:rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端,输入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选择第三个终端,然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。
10.测试激光雷达(使用的激光雷达是YDLIDAR 型号:X2L)
(1)创建目录文件
mkdir -p ~/catkin_ws/src
(2)cd进入到src文件夹
cd ~/catkin_ws/src
(3)创建一个工作空间
catkin_init_workspace
(4)回到catkin_ws目录下并且编译一下
cd ~/catkin_ws && catkin_make
(5)添加 catkin环境变量到~/.bashrc文件中,并使其生效。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
(6)6.再进入到src目录,克隆对应雷达型号 ydlidar工程到你的 ROS工作空间下的 src目录中。
方法(1)打开WinSCP找到创建的catkin_ws目录,需要右键刷新一下,
如下图
将下载好的对应型号X2L的工程包直接拖进去就好,如下图
方法(2)cd进入到src文件夹,再通过git克隆github上的文件。
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
cd ydlidar_ros
git checkout X2L
cd ../..
(7)编译生成 ydlidar_node 和 ydlidar_client。
catkin_make
(8)接好激光雷达到树莓派
(9)创建 YDLIDAR 雷达串口别名[/dev/ydlidar]。
roscd ydlidar/startup
sudo chmod 0777 *
sudo sh initenv.sh
(10)运行 ydlidar_node和 ydlidar_client
打开一个终端运行:
roslaunch ydlidar lidar.launch
注意:运行上面命令出错时,很可能的错误是没有找到激光雷达的串口,那就再执行一次第9步的命令,再执行下面的命令。如果还是不行,那就关闭终端,重新打开,再从第9步执行。
成功了会有下图显示
打开第二个终端,运行:
cd ~/catkin_ws
rosrun ydlidar ydlidar_client
就可以看到数据输出了,如下图
(11)显示激光雷达扫描到的浮点图
这里是需要显示屏的,进入ubuntu显示桌面,打开终端
进入到catkin_ws文件夹
cd ~/catkin_ws
输入命令:
既有适合小白学习的零基础资料,也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程,涵盖了95%以上C C++开发知识点,真正体系化!
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白学习的零基础资料,也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程,涵盖了95%以上C C++开发知识点,真正体系化!**
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