1.准备工作
1)SD卡1张,大于16G;
2)树莓派4B一个;
3)SD卡卡套或者可读取SD卡U盘1个
2. 树莓派镜像烧录工具
在树莓派官方下载链接:Raspberry Pi OS – Raspberry Pxi
根据自己的电脑系统下载对应版本安装即可。
3.烧录Ubuntu20.04镜像
1)将下载 Raspberry Pi Imager 安装完成,并将SD卡插入电脑后,进入下面的步骤开始烧录镜像到SD卡中;
2)将SD卡格式化为FAT32,这样才可作为系统烧录卡;具体方式为:
首先,打开 Raspberry Pi Imager 软件并点击“选择操作系统”,往下滑动找到“擦除”,并点击将其选中;
然后,选择SD卡为自己要烧录的内存卡;
最后,点击“烧录”,并开始对选中的SD卡进行格式化操作;
3)打开 Raspberry Pi Imager 并点击选择操作系统,进入后选择 Other general-purpose OS ,然后再选择 Ubuntu ,找到 Ubuntu Server 20.04.5 LTS (64-bit) 并点击此系统即可选中,如下图所示的系统;
3)选择SD卡为刚刚格式化的内存卡;
4)点击“烧录”后,并开始对内存卡中进行内存卡的Ubuntu20.04系统烧写。
此时,需要等待五六分钟便可烧写完成。注意,这个烧写阶段会从Ubuntu官方获取Ubuntu20.04的系统镜像数据,因此需保证在有网的境况下进行操作。
4.Ubuntu20.04系统和 ros 安装
1)将刚刚烧录系统的SD卡插入树莓派4B中,并将树莓派连接好网线、键盘、鼠标、显示器,然后接通电源便会自动进入Ubuntu系统加载界面;
2)具体步骤可以参考这篇博客,树莓派4B安装 ubuntu20.04 & VNC远程桌面 & 安装ROS noetic_树莓派4b安装ubuntu_AGOLK的博客-CSDN博客
ros的安装国内有一键安装的方法,使用下面这条指令便可实现一条指令安装ros系统,一键安装ros系统官方网站链接:小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
3)根据步骤完成Ubuntu20.04桌面版本安装后,在调用roscore时会出现启动错误,如下图所示:
这个问题是由于.bashrc文件中对于ros的主机地址未添加所导致,此时我们只需要在.bashrc文件中添加如下两条语句便可解决。
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
将这两行指令插入到.bashrc文件最末尾即可。
这会再次启动 roscore 指令便可正常运行;
5. ros测试
分别启动三个终端,每一个终端输入以下三个指令中的一条指令,最终通过键盘的“↑↓←→”上下左右键来控制小乌龟运动。
roscore # 启动ros核心
rosrun turtlesim turtlesim_node # 启动小乌龟图形化界面
rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 启动键盘控制节点
控制小乌龟运动的效果:
至此,在树莓派4B中安装Ubuntu20.04桌面版,并安装ros完成。