C-V2X 技术介绍_c-v2x技术是什么

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【V2X产业发展过程】

纵观车联网的发展展过程，可以分为三个阶段，从最早期的车载信息开始，车辆具备基本本的联网能力；在当前的智能网联阶段，通过V2X技术，车路开始协协同；到了未来的智慧出行阶段，车路协同在智能交通和高级自动驾驶驶中广泛应用，不可或缺。此外，各阶段不是串行演进，而是可能并行行演进的。

图–车联网发展不同阶段

引入C-V2X技术，构建车路协同体系后，车车、车路、路路信息交互、通知、预警等信息会实时推送到车辆，使得驾驶更安全；交通大脑可以采集、利用更更丰富和全面的车、路数据，进行实时、动态、精准的分析，使得交通通更高效；结合车载感知+路侧感知，多传感器融合，应对恶劣天气、遮挡、超视距情况，使得自动驾驶更安全和实用。C-V2X网络与通信通道的建立，使得交通系统与车路之间有一个可管可控的信息采集与信息推送的关键渠道。

图–车联网全景图

前业界自动驾驶的路线图，主要是基于单车智能，这导致实现全自动驾驶的成本居高不下，难以在市场广泛应用，还导致了业界在自动驾驶演进路线上的巨大分歧。不过随着技术与产业的发展，发挥车路协同对于自动驾驶的加速促进作用，已逐渐成为业界共识，即采用车路协同，提供上帝视角（中远程感知），可以有效弥补单车智能存在能力盲区和感知不足，并加速自动驾驶的商业应用。

例如，交通部科技司副司长袁鹏，在2018世界智能网联汽车大会上表示，智慧的路+聪明的车融合发展，是中国的自动驾驶技术发展路径选择。百度认为，采用车路协同技术，可以将单车智能遇到的问题下降54%，将自动驾驶成本，下降30%，预计可让自动驾驶在中国提前落地2~3年。

总之，结合了基于C-V2X的车路协同技术，通过道路路设施数字化/智能化，以及车路之间充分及时的信息交互，不管是在在辅助驾驶阶段，还是在自动驾驶阶段，都可以有效的提升驾驶安全，提高交通效率，改善交通拥堵。

综合业界进展，华为认为，智能的车与聪明的路，进行车路协同，可以预防96%的交通事故，提升交通效率15%。

【V2X产业空间预测】

V2X车路协同，可可以应用于城市道路、高速公路、封闭/半封闭园区、停车场等各种场场景。V2X产业链，从狭义上说，主要包括车载单元OBU，路侧单元RSU、RSS（Road Sidee Server，用于信息采集和边缘计算），云端的中心系统，车路协同运运营及服务、安全等部分，其相关的上下游产业，空间巨大。

二 C-V2X车路协同关键技术

1、车用无线通信技术

2、高精度定位技术

3、高精度地图生成与更新技术

4、车路协同的自动驾驶技术

5、车联网安全隐私技术

6、人车交互技术

7、交通状态全面感知技术

8、交通信号优化技术

三车路协同应用场景与需求分析

在车联网技术领域域，由于单车智能在交通体系中的的能力局限性，大量车路协同的需求应运而生。如上所述，C-V2X技术是是最主要的技术之一，包括V2V（Veehicle-to-Vehicle）、V2I
Vehicle-to-Infrasstructure）、V2P（Vehicle-to-Peedestrian），下面介绍一下这些场景景的需求和价值意义。

3.1 车辆对车路协同的需求

有人驾驶车辆
自动驾驶车辆

3.2道路应用对车路协同的需求

城市道路场景
高速公路场景
封闭园区场景

3.3车路协同主要场景分析

前向碰撞预警
人行道行人预警
紧急刹车预警
逆向超车预警
车辆失控预警
道路天气预警
异常车辆预警
交叉路口防碰撞（V2V）
交叉路口防碰撞（I2V）
匝道车辆汇入预警
转向辅助（V2V）
高优先级车辆让行（V2V）
绿波车速（其他信息）推送（I2V）
车内标牌（I2V）

四 C-V2X车路协同系统解决方案

4.1 C-V2X车路协同解决方案总体架构

C-V2X车路协同的端到端解决方案架构总体可以分为四层：终端边缘层、云端和应用层。整体解决方案围绕智能的车和聪明的路展开，以实现车与路的信息及时交换，从而支持智慧交通及自动驾驶的应用场景。车路协同的解决方案架构如下图：

图–C-V2X车路协同解决方案总体架构

终端层：车路协同同的解决方案中主要有两大类型终端，即聪明的车和智智能的路，为了实实现车路协同，车和路之间需要进行交互，因此需要遵遵循同一个标准，对于智能的车，除了单车智能外，车需要通过集成C-V2X模组的OOBU实现通讯能力，并结合车本身的设备，如前装的车机，后装的后视视镜或者后装终端盒子实现车路协同的应用。聪

明的路旨在将道路数字字化并能与车通讯，RSU帮助数字化的基础设施实现车路的通讯，如将将现有的智能摄像头与RSU结合，可将摄像头抓取的行人等信息通过过RSU共享给路面行驶的车辆。

边缘侧：车辆出行的核心焦点在于安全、效率、节能环保，在车路协同同解决方案里，就对方案的实时性、可靠性、安全性提出更高的要求，因此引入了边缘节点，整个边缘侧RSS、边缘计算平台、差分基准站站组成，RSS实现路侧融合感知，智能分析识别行车风险，提供交通预预警等，边缘计算平台车路协同数据收集、路由和分发等，差分基准站站则为高精度定位提供必要的差分信息。

云端：平台是车路协同解决方案中云端必不可少的部件，为支撑智能交交通和自动驾驶，云端需要提供一系列功能，包括基础服务如具备连接接管理、数据管理、能力开放的能力，包括车路协同数据的收集、路由及及分发，包括车路协同数据的应用，即交通大脑新增加的一部分。结合车车路协同能力及交通大脑能力，支撑整个智能交通和自动驾驶应用。

应用层：车路协同收集的数据既可用于交通领域自身的智能交通，也可用用于车辆的自动驾驶，同样可应用于第三方交通服务，车路协同的数据据可由交通相关单位进行数据管控，各数据使用单位进行应用的对接及及实现。如可支撑交通领域的信号优化、交通诱导、交通管控等，可支撑撑自动驾驶领域的最后一公里召车，车辆路面自动驾驶等，也可支撑第三方交通服务，如为图商提供更详细及实时的交通数据，以供为互联联网用户提供更准确及时的信息服务。

4.2 C-V2X车路协同解决方案中网元介绍

车路协同解决方案以C-V2X为核心提供车车通信、车路通信服务，将各个网元联系在一起，最终打造具备智能道路感知、智能车辆协助、智能信息发布以以及持续演进能力的智能化安全交通。解决方案中各网元定位和功能如上图所示。

4.3 车路协同解决方案典型场景及价值

1、典型城区场景：

场景描述：

1、当行人、自行车在通过马路时，路侧RSS结合摄像头、雷达数据分析析行人、自行车的位置、速度、行驶轨迹；

2、V2XServer结合行人、自行车、红绿灯的状态、附近车辆，计算可能的碰撞风险；同时将存在的风险定期反馈给交通大脑进行分析；

3、RSU广播碰撞风险预警及弱势交通参与者信息到周围车辆；

4、车辆接收到行人、自行车、电动车信息，结合车的位置、速度分析碰撞风险，通过HMI提示驾驶员；

5、交通大脑结合路口的碰撞风险统计，进行路口警力合理的配置，优化执法效率；

场景价值：

通过边缘分析盲区碰撞风险，保障交通弱势参与者安全。

2、典型高速场景：

场景描述：
1、在高速事故多发路段部署雷达、摄像头传感器，实时监测道路发生的事故，通过气象传感器感知路面结冰、横风、团雾事件；

2、RSS根据传感器检测到的数据计算事故信息，包括事故、位置分析恶劣天气(结结冰、团雾、横风))程度、覆盖范围；

3、V2X Server将RSS分析获取的事故、天气信息上报到交通大脑分析；

4、交通大脑根据分析决策通知附近路段车辆发布二次事故预警态和动态限速，并进行融合调度指挥；

5、RSU负责事件广播，将事故内容容、位置、恶劣天气内容、动态限速等广播给车辆，诱导车辆躲避事故危险。

场景价值：

通过实时检测高速事故、气象信息，发布预警减少或避免高速公路事故，降低高速公路伤亡率。

3、典型封闭园区场景：

场景描述：

1、用户通过手机APP制定上车地点，预约车辆到达地点；

2、路网运营服务商根据用户发布信号指派车辆，并通过V2X Serveer获取路况信息；

3、车辆根据停车场的RSU获取停车场高精度地图和高精度定位进行导航自行驾驶出停车场；

4、车辆通过路边RSU更新高精度地图和进行高精度定位并导航前往用户上车地点；

5、车辆行驶过程中通过RSU获取信号灯状态并根据信号灯状态优化车辆通过速度，提提升驾乘舒适度和节约能耗；

6、车辆自动驾驶到用户的上车地点，由用户取车后，驾驶车辆到目的地。

场景价值：

协助车辆完成最后一公里自动召还车场景，降低自动动驶车辆成本和出行服务运营成本。

4.4 车路协同解决方案之安全解决方案

车路协同C-V2X整个通信体系根据通信方式的不同，包含蜂窝网通信和直连通信两种场景。车路协同通信安全技术聚焦在面向蜂窝网通信和直连通信的场景下，按照网络域、业务接入、能力开放为类别划分，通过身份认证、匿名证书、双向认证和安全证书方案来保障实现通信安全和用户隐私。

4.4.1 蜂窝网通信场景安全通信技术方案

1、网络域安全：将网络划分不同的的安全域，使用NDS/IP的方式（IKEE＋IPsec）保护网络域的安全，在网元之间提供双向身份认证、机密性、完整性和抗重放保护。使用NDS/AF定义的机制实现证书管理。

2、车联业务接入安全：车联网业务新增的安全域，属于应用层安全。它在车联网终端与其归属网络的V2X控制功能之间提供双向认证，对终端身份提供机密性保护；在车联网终端与V2X控制功能之间提供配置

数据传输时的完整性保护、机密性保护和抗重放保护。

3、车联业务能力开放安全：车联网业务新增的安全全域，保证对上层应用提供LTE-V2X业务能力开放过程中的数据传输安全。它可采取类似网络域安全的方法来保护，在不同安全域之间采用 IPSec、TLS

等安全机制为业务提供双向认证、加密、完整性保护和抗重放的安全保障。

4.4.2 直连通信场景安全通信技术方案

基于PC5接口数据传输的安全以及对上层应用的安全能力支撑，推荐采取安全机制如下：

1、网络层安全：车联网终端直连通信数据在PC5接口上广播发送，数据传输安全完全由应用层保障。网络层仅提供标识更新机制对用户隐私进行保护，车联网终端随机动态源IP地址，防止用户身份标识信

息在PC5/V5广播通信的过程中遭到泄露，，防止用户通信数据被攻击者窃听、伪造、篡改。

2、安全能力支撑：网络层向应用层提供安全能力支撑，提供用户标识的跨层同步机制、源IP地址与应用层标识同步更新，防止由于网络层与应用层用户身份标识更新不同步，导致用户标识关联信息被攻

击者获取，用户隐私信息泄露。

4.4.3 车路协同安全证书认证创新方案

参照《GB/T 25056-2010信息安全技术证书认证系统密码及其相关安全技术规范》标准的PKI体系，在V2X通信网络中，为车联网后台、车载终端、车主签发统一的数字身份标识，从而建立一个安全的网络环境，实现信息的保密性、完整性，并完成身份鉴别以确保不可抵赖性。采用“公钥基础设施(Puublic Key Infrastructure，简称PKI)”非对称密码算法和技术为所有网络应用透明地提供采用加密和数字签名等密码服务所必需的密钥和证书管理。

车联网信息安全PKI基础设施建设方案主要以PKI基础设施为基础，以数字证书为媒介，通过安全认证网关、签名服务器、时间戳服务器和可信时间源为桥梁将PKI安全体系与车联网系统各组成部分如车端、移动APP端、应用服务端进行有效结合，为车联网提供统一的全方位的安全服务。其中RSU与与OBU、车与车通信均采用匿名证书机制，在保障隐私的前提下实现车路高效的通信安全，防止证书仿冒、篡改等安全风险。

五车路协同产业推广

5.1 C-V2X车路协同产业推动进展

在产业政策方面，国家发展和改革委员会、工业和信息化部等相关政府主管部门相继出台政策支持C-V2X技术发展和应用。

2017年12月，国家发展和改革委委员会对外发布《智能汽车创新发展战战略（征求意见稿）》，作为我国智能汽车产业的顶层设计规划对C-V2X发展提出了“到2020年，大城市、高速公路的车用无线通信网络（LLTE-V2X）覆盖率达到90%；到2025年，新一代车用无线通信网络（5G-V2X）基本满足智能汽车发展展需要的战略愿景；

2018年10月，工业和信息化部无线电管理局正式发布《车联网（智能能网联汽车）直连通信使用5905-5925MHz频段的管理规定》，明确规划5905-5925MHz频段作为基于LTE-V2X技术的车联网（智能网联联汽车）通信的工作频段。标志着着中国LTE-V2X的测试验证和产业化落地将走进快车道。

在标准方面，国内各标准化组织和行业协会积极推进C-V2X标准化制定工作，包括中国通信标准化协会（CCSA）、全国智能运输系统标准化技术委员会（TC/ITS）、中国国智能交通产业联盟（C-ITS）、中国汽车工程学会(SAAE-China)及中国智能网联汽车产业创新联盟(CAICCV)等都已积极开展C-V2X相关研究及标准化工作、全国汽车标准技术委员会成立智能网联汽车分委会，也将启动网联部分的标准制定工作。

国内各标准组织的相关标准化工作作包括了应用定义及需求、总体技术要求、关键技术、信息安全等多方面，初步支持形成我国的C-V2X标准体系。

图–国内C-V2X标准体系

国际标准组织3GPP的通信技术标准化工作，为我国C-V2X标准化制定进程打下良好基础，全球统一的通信技术的强大支撑，使得C-V2X行业应用的优势明显。

图–3GPP C-V2X标准研究进展

目前，围绕LTE-V2X，至2018年底，国内将初步完成覆盖LTE-V2X标准协议栈各层次、各层面的相关标准制定，能够指导LTE-V2X上下游企业开展相关技术研究和产品研发。

为了进一步完善C-V2X技术应用的国家标准体系，2018年11月17日，在国家制造强国建设领导小组车联网产业发展专员会的协调推动下，全国汽车标准化技术委员会、全国智能运输系统标准化技术委员会、全国通信标准化技术委员会以及全国道路交通管理标准化技术委员会共同签署了加强汽车、智能交通、通信及交通管理C-V2X标准合作的框架协议，为后续的跨行业协同工作奠定了基础。

通信、汽车、交通，公安等产业链参与方积极开在合作，从多方面进行C-V2X应用实践探索，推动 C-V2X 车路协同技术走向成熟。

通信行业：大唐电信、华为、高了LTE-V2X测试芯片。
汽车行业：汽车厂商、零部件厂商和科研机构布局V2X上层应用开发与实现。一汽、上汽、长安汽车、北汽、长城等国内自主品牌汽车厂商设计开发了覆盖多种路况、工况的V2X应用场景，东软、北京星云互联、清华大学、同济大学等零部件及科研机构加快软件协议栈和接口的开发与实现，基于底层LTE-V2X技术开展研发测试工作。
跨行业合作：开展应用示范。如公安部交科所、移动、华为、无锡交警、信通院、天安智联等单位在无锡开展红绿灯诱导通行，240个路口的交通冲突预警等应用示范；中国移动、上汽、华为等在杭州云栖小镇、上海嘉定开展LTE-V安全预警应用示范；交通部公路科学研究院、华为在北京通州测试场开展LTE-V应用示范；2018年11月，中国汽车工程学会年会期间，中国智能网联汽车创新联盟、IMT-2020（5G）推进组C-V2X工作组、上海国际汽车车城（集团）有限公公司将共同举办基于中国标准的LTE-V2X“三跨跨”互联互通展示示，实现世界首例跨通信模组（芯片）、跨终端端提供商、跨整车厂厂商的互联互通展示。
测试验证公共共服务平台：促进LTE-V技术成熟。中国信息通信研究院联合跨跨行业企业初步构构建了V2X实验室仿真测试环境，开展LTE-V的的应用功能、性能能、互联互通和互操作测试。