PID调节（理论）

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AQ的PID相关资料，我添加了些《机械控制工程基础》中的内容。

什么是PID

PID包括比例P，积分I，微分D控制器。
使用PID控制器，你需要以下6个基本元素：
Error（偏差）：你的期望值与实际值的差值。比如你想要让室内温度变为10度，但开了空调后，温度只有9度，那1度就是偏差。
比例项P：让输出量与输入量成正比。Error越大，output越大，error越小，output越小。P项决定了实际值达到期望值的快慢。以下来自《机械控制工程基础》



积分项I：积分项是与过往时间内的偏差积分（偏差累计）相关的。如果error一直在增加，积分项将会导致较大的输出；如果error一直在减小，积分项就会导致较小的输出。积分项是用来消除稳态误差的。


微分项D: 微分项是与偏差的变化速度相关的。D项不足之处是会放大噪声信号。


Limits:限制上述控制器的输出。例如，如果电机电压范围在4V~12V间，如果不限制的话，PID控制器输出的值太大则会损坏电机。
系统：你当然需要一个系统，除非你只做模拟。
PID调节效果图:

如何调节PID参数？

PID的调节更像是一门艺术而非科学。观察系统，运用你的直觉和逻辑，这里有给PID调节的7条黄金规则：

1. 将所有参数清零，增加P的值，直到能让输出在最短时间内达到期望值。
2. 当你的系统开始振荡，意味着你的P值大了，减小P值直到振荡消失。调节完P后，你的系统的实际值也许会稍大小于或小于你的期望值（可看作稳态误差），不用担心，下面的步骤会修复这点。
3. 缓慢的增加I值直到你的误差消失为止。注意：通常I值都比较小（一般为千分之一），也取决于你更新PID的频率。当你在室外，I项对室外误差（如有风时）非常有效。
4. 如果你的输出让系统开始振荡了，可试着缓慢减小I值。
5. 如果你的系统是低动态系统，那你的调节可到此为止了。但对于多轴飞行器这种高动态系统来说，必须调节D项。如果你感到你的系统对误差的反应滞后了，你应该缓慢增加D值。
6. 如果你的系统开始出现高频振荡了，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的，这时你该适当的减小D值。如果你的系统有较大的噪声，最好保持D值为0值。
7. 最后注意你的Limits值。

姿态调节

警告：已经出现过PID值调节不当，导致电机输出值超出额定值，让飞机摔机的案例，所以要小心调节。
AQ是一个相对复杂的系统，它运用了多个PID循环。有些PID环是独立的，有些则是嵌套的。AQ有两个基本的独立的PID，一个是姿态PID，一个是导航PID.

注意：AQ默认的PID的参数是适合正常机架的，通常只需要微调即可，但如果你的机架是不同的结构，重量分布不同，尺寸不同，则需要调节PID。不过在任何情况下，你调节PID时都应该以增大或减小当前值的20%~30%为宜，不能过大。

姿态调节是与yaw pitch roll相关的。姿态PID是由两个嵌套的PID组成的：速率PID和角度PID。
速率PID(内环)控制陀螺仪信号变化的速度，它的目的是保持角速率的变化在0 rad/s。当角速率的变化率（角速度的导数，即角加速度吗）为0，意味着这种变化是恒定的。速率PID的目的就是保持任何陀螺仪信号在一个稳定的状态（例如陀螺仪没倾斜，则AQ是非常的平稳），注意这并不意味着陀螺仪的输出值要为0，它可以是任何值，但应该随时间变化却稳定。Tilt rate PID控制pitch roll的稳定性，yaw rate PID控制控制yaw的稳定性。由于陀螺仪是一个高敏感的器件，而多轴飞行器是一个高振荡的系统，所以tilt rate D值通常都非常大，就是为了补偿那些振荡。
Rate PID控制器只有D项有值，是因为rate PID的期望值设为了零，且系统的变化相当快。

为了能快速响应变化，rate PID环是以400HZ的频率运行的。陀螺仪的信号是直接使用的，没有经过任何数字滤波和修正，就是为了让系统能快速响应（R/C的信号和其它命令都能得到快速响应）。为了不因为D值较大而放大噪声信号， ARM Cortex-M4 MCU 为陀螺仪信号提供了一个巨大的过采样频率262.4KHZ。yaw rate PID是一个典型的PID控制器去调节yaw的方向。因为振荡对yaw的影响没那么大，所以yaw的D值相对较小(与rate PID相比) ，你也需要设定适当的P和I值去准确的锁定航向。
速率PID限制
姿态rate PID产生了所期望的PWM宽度（单位是微秒）去控制电机让系统稳定。PM IM DM限制了各个PID项的输出防止过大烧坏电机，OM则是整个PID控制器的最大输出。
F项
F项是用来平滑D项的。虽然我们有相对较大的D值，但实际上在每一时间小步中（1/400Hz = 2.5 us），它并不会让电机全部输出D项所生成的输出。F项的作用就是控制在每一时间步中D项应输出的值。以上图为例，F项的值为0.25，则意味着每一时间步中D项只输出其全部的25%。

姿态角度PID

角度PID(外环)控制着AQ在yaw pitch roll各轴上旋转的角度（单位是度）。这个PID环运行频率是200HZ，同样的，tilt angel PID的D值也是一个巨大的值，但yaw angel的D值则为0。角度环的设定值（角度）可能来于RC的输入或导航PID控制器的值或几种值的结合。同样的，其输出是PWM脉冲的长度（以微秒计），在每个时间步中，角度PID环的输出精确的加在内环速率PID的输出中，且和油门值一起都发送给了电机。外环PID总是力求让系统保持在一个设定的角度上，内环PID总是力求系统在旋转速率上保持一个0的变化（但不意味着旋转速率为0）。有时这两个PID互相合作，有时又互相排斥。

最大倾斜和转动

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