PID调节方法(加实际经验)

PID调节方法

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实际调试经验：

P：(控制突然增长)为误差,这个值为零时，回复正常工作较慢，且转速聚增的持续时间变长，系统变的不稳定
P越大(按0.1增加)，恢复(再次开始)就变快，且转速聚增的持续时间变短
调试中感觉0.5最好，当加到0.8，出现卡主时，恢复原来状态时间变长

开始变不稳定，有时好有时坏，且恢复稳定状态(原来的状态，设定的值)需要更久时间

I：(控制启动时间,是否一转一停)积分，为0.01时一直转，不会出现停一下在转一下的情况。0.001时增涨较慢，稳定后一直转
增涨到0.02时，启动时间变短，与恢复无关。值越大启动时间越短，轮一直转，启动时间变短，
0.09开始有一下转停一下再转的感觉了，恢复受一点影响，0.13过后开始一下开始一下停了。

且停的时间开始变长，开始不稳定了，一下开始，一下停，转的时候很快，停下来的时间较长

D；(控制恢复正常时间)变化速率 为零时，恢复时间长 ，D越大恢复时间越短 ,加速度到更快速度的稳定状态时有时会一直转
(可能电压不够)