stm32f4编码器模式_stm32f4 编码器

于 2024-05-17 09:30:22 发布
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分类专栏： 2024年程序员学习 文章标签： 物联网 嵌入式硬件 面试
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NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

//定时器设置-------------------------------------------------------------
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 3600; //重装载值
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=0x0; //预分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //时钟分割

TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM3

//编码器模式设置--------------------------------------------------------------

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//计数模式3

TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); 
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;//滤波器值
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

//溢出中断设置--------------------------------------------------------------
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE); //允许TIM3溢出中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; 
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01; 
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x01; 
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//Reset counter-----------------------------------------------
TIM_SetCounter(TIM3,0); //TIM3->CNT=0
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}


（2）在中断服务函数中进行圈数计算

int circle_count=0;//全局变量-圈数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET)
{
if((TIM3->CR1>>4 & 0x01)0) //DIR0
circle_count++;
else if((TIM3->CR1>>4 & 0x01)1)//DIR1
circle_count–;
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
}


（3）获取当前角度值

int Encoder=0;
extern int circle_count;

Encoder=TIM_GetCounter(TIM3)+3600*circle_count;//当前角度


* 上述代码在stm32f407平台测试通过
* 使用另一个配置为捕获模式的定时器测量两个编码器事件之间的周期，可获得**动态信息**（速度、加速度和减速度）。


### 三、update 2023/7/7


* 有网友想要完整代码，我从19年的上古工程中找了找，这是我们当初 robomaster 比赛时摩擦轮测速的代码，时间太久了我也看不太懂，请大家自行参考
	1. **编码器初始化**
	
	 
	```
	//摩擦轮编码器（右）
	void TIM2\_Encoder\_init(void)
	{
		GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure; 
	    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	    TIM_ICInitTypeDef        TIM_ICInitStructure;
	 
	    RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	    RCC\_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
	  
	    GPIO\_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2);
	    GPIO\_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM2);
	 
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; 
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP ;
	    GPIO\_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); 
	 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000; 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	    TIM\_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); 
	 
	    TIM\_EncoderInterfaceConfig(TIM2, 
									TIM_EncoderMode_TI1,
									TIM_ICPolarity_Falling,
									TIM_ICPolarity_Falling);
	    TIM\_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; 
	    TIM\_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
	    TIM\_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update); 
	    TIM\_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE); 
	    TIM2->CNT = 30000;
	    TIM\_Cmd(TIM2, ENABLE);
	}
	
	
	//摩擦轮编码器（左）
	void TIM8\_Encoder\_init(void)
	{
		GPIO_InitTypeDef         GPIO_InitStructure; 
	    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	    TIM_ICInitTypeDef        TIM_ICInitStructure;
	 
	    RCC\_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);
	    RCC\_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOI,ENABLE);
	  
	    GPIO\_PinAFConfig(GPIOI,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_TIM8);
	    GPIO\_PinAFConfig(GPIOI,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM8);
	 
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; //GPIOB0,GPIOB1
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
	    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
	    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
	    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP ;
	    GPIO\_Init(GPIOI,&GPIO_InitStructure); 
	 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 60000; 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	    TIM\_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); 
	 
	    TIM\_EncoderInterfaceConfig(TIM8, 
									TIM_EncoderMode_TI1,
									TIM_ICPolarity_Falling,
									TIM_ICPolarity_Falling);
	    TIM\_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
	    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10; 
	    TIM\_ICInit(TIM8, &TIM_ICInitStructure);
	    TIM\_ClearFlag(TIM8, TIM_FLAG_Update); 
	    TIM\_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update, ENABLE); 
	    TIM8->CNT = 30000;
	    TIM\_Cmd(TIM8, ENABLE);
	}
	
	//编码器采集定时器
	void TIM6\_Init(u16 prd,u16 psc)
	{
		TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
		RCC\_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);  
		
	  	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = prd; 		//自动重装载值
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;  		//定时器分频
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
		TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
		
		TIM\_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructure);
		
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_DAC_IRQn; 
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x03; //抢占优先级1
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03; //子优先级3
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
		NVIC\_Init(&NVIC_InitStructure);
		
		TIM\_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE); 
		TIM\_Cmd(TIM6,ENABLE); 
	}
	
	```
	2. **中断服务函数**
	
	 
	```
	//编码器信息
	//编号0对应左边的电机，1对应右边电机
	//逆时针转计数增加
	uint16\_t encoder_data[2];
	uint16\_t encoder_data_last[2]={30000,30000};
	int16\_t fric_spd[2];
	int16\_t spd_last[2]={0,0};
	
	//编码器信息采集
	void TIM6\_DAC\_IRQHandler(void)
	{
	// static int i=0;
		if(TIM\_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
		{
	// if(i==100)//0.1s
	// ANO\_Send\_UserData(RC\_CtrlData.mouse.x,0,0,0);
	// else if(i==200)
	// ANO\_Send\_UserData(RC\_CtrlData.mouse.x,1,0,0),i=0;
	// i++;
			
			//LED1=!LED1;//DS1翻转
			encoder_data[0]=TIM8->CNT;
			encoder_data[1]=TIM2->CNT;
			
			for(int i=0;i<2;i++)
			{
				fric_spd[i]=encoder_data[i]-encoder_data_last[i];
			
				//从0到60000的跳变
				if(fric_spd[i]>30000)
				{
					fric_spd[i]-=60000;
				}
				//从60000到0的跳变
				else if(fric_spd[i]<-30000)
				{
					fric_spd[i]+=60000;
				}
				if(fric_spd[i]>700||fric_spd[i]<-700)
					fric_spd[i]=spd_last[i];
				else
					spd_last[i]=fric_spd[i];
				encoder_data_last[i]=encoder_data[i];
			}
			


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**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**

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2401_85013709
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专栏目录
STM32F4_TIM编码器模式配置
12-19
现在好像下载资源分最少都要两个了··· 提供的代码为一个使用标准外设库编写的简单Demo工程，该工程主要配置TIM的编码器模式，通过定时读取编码器的方向（DIR），和计数（CNT），并通过串口打印出来。 其中里面附带一个工程（用于模拟编码器AB相波形的工程）
stm32f4旋转编码器的使用
行为就是答案，所以我从来不问为什么
11-15 454
stm32f4旋转编码器使用。
STM32f4日记5之AB相编码器测速实验（TIM定时器的编码器模式使用）_stm32编码器ab相计数
最新发布
2401_85012467的博客
05-16 447
最重要的是这个函数TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising );Count = (u32)(Current_Count - Previous_Count + (Enc_Timer_Overflow_one) * (4乘以ENCODER_PPR-4));3.重要备注：当定时器检测到一个正向脉冲计数值**+1！TIM4配置编码器模式来实现对AB相编码器的处理。
stm32f4编码器模式
佚失的诗篇
09-03 3万+
stm32f4编码器模式 花费一下午时间研究编码器的使用，简单总结如下 E6B2-CWZ1X编码器 stm32f407 定时器编码器模式 一、编码器简介 1、分类 编码器可按以下方式来分类。 （1）增量型： 每转过单位的角度就发出一个脉冲信号，通常为A相、B相（某些包括Z相）输出。A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出（即正交信号），根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A...
STM32F4 读取双相编码器(附源码)
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05-26 1万+
STM32F4 读取AB相编码器(附源码) 1. 原理 1.1 AB相编码器 1.2 定时器的编码器模式 2. 代码 代码的流程有三步： GPIO口初始化 定时器编码器模式初始化 读取定时器计数值 源代码如下： void encoder_tim3_init(void) { // GPIO口初始化 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, E...
STM32F4调试编码器遇到的问题及解决（一）
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11-10 1万+
/** ****************************************************************************** * File Name : TIM.c * Description : This file provides code for the configuration * of the TIM instances. *****************...
STM32F407TIM编码器模式的一些问题
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最新stm32f407的调试心得 发现了一些407TIM定时器的编码器模式问题
stm32f407编码器模式.zip_STM32F407编码器_stm32 encoder模式_stm32f4 编码器_stm3
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绝对值编码器.zip_stm32f4_光电编码器_绝对值编码器_编码器
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光电式编码器程序,此程序可实现光电式编码器的位置读取
STM32F4编码器+LCD显示
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STM32F4编码器+LCD显示是一种常见的嵌入式系统应用，主要涉及到微控制器（MCU）STM32F4、旋转编码器以及液晶显示器（LCD）等硬件组件，结合软件编程实现对物理位置的实时监测和显示。在这个项目中，我们将详细探讨...
基于stm32f4编码器模式
06-26
基于stm32f407编码器模式，已经调试成功，程序中有代码截图。
基于STM32F4的霍尔编码器解析程序
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基于STM32F4的霍尔编码器解析程序，可以做辨向和解析速度
STM32F407-UVC.rar_STM32 UVC_STM32F4 UVC_poetkgo_stm32dvp接口_uvc 相
07-15
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利用stm32自带的正交编码器检测增量式编码器流程总结
Code For 易！
12-15 2万+
由于手术的工频升级机需要自动平层功能，于是着手开始做这方面的工作。硬件选择的是增量式编码器，100脉冲每转，后来了解到stm32的每个定时器的通道1和通道2内置了正交编码器模块，可以直接使用。之前的公司工程师都是用定时器捕捉脉冲，然后自行处理的，我看了下代码挺麻烦的，现在用了stm32自带的感觉就容易多了。找了官方的软件说明，看了下网上已有的例子，一个下午就基本在我的系统架构中添加了这个设备，然后
STM32定时器---正交编码器模式详解
Jorry Zhao的专栏
03-09 1万+
转载于http://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832 编码器分类：  按工作原理：光电式、磁电式和触点电刷式  按码盘的刻孔方式：增量式和绝对式两类  由于博主接触面还不是很广，一共就用过两个种类的编码器，都是属于光电的  差分编码器:一般由8根线连接 信号线分别为 A+ A- B+ B- Z+ Z- 以及VCC
STM32F4 HAL 旋转编码器使用
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编码器的使用
深度解析stm32编码器模式（一）
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南山孤客
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1、编码器原理如果两个信号相位差为90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向、根据每个信号脉冲数量的多少及整个编码轮的周长就可以算出当前行走的距离、如果再加上定时器的话还可以计算出速度。2、为什么要用编码器 从上图可以看出，由于TI，T2一前一后有个90度的相位差，所以当出现这个相位差时就表示轮子旋转了一个角度。但有人会问了：既然都是脉冲，为
STM32编码器接口模式
workspace
05-30 1万+
1.编码器 图1 编码器示意图 图1为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个高电平。 2.stm32编码器接口模式（寄存器） STM32的编码器接口模式在STM32中文参考手...
stm32f4编码器例程
07-27
在学习STM32F4编码器模式时，可以参考以下步骤和例程： 1. 首先，了解编码器模式返回值的含义。在正交编码器模式下，定时器数据寄存器TIMX->CNT中的值反映编码器所处的位置或角度，正负号表示编码器的正转或反转。 2. 确定所使用的编码器的线数。线数是指电机转一圈时编码器单独一相产生的脉冲数，常见的线数规格有130、260、390、780等。可以通过手动转动电机一圈，并使用串口读取定时器数据寄存器TIMX->CNT中的值，然后除以自己所设置的倍频，来确定线数的近似值。 3. 参考STM32F4的中文数据手册中的“通用定时器”一节，了解定时器自带的编码器功能和设置方法。定时器可以通过TIMx_CR1的DIR位自动判断正反转，并可以自动递增计数或递减计数。 4. 根据需要，选择合适的倍频设置。根据经验，二倍频设置具有较高的精度。可以参考其他人的经验或进行实验来确定最适合的倍频设置。 5. 根据以上步骤，编写相应的STM32F4编码器例程。可以参考官方文档或其他人的经验来编写代码，实现读取编码器位置信息并进行下一步操作的功能。 请注意，以上步骤和例程仅供参考，具体的编码器设置和例程可能会因具体的硬件和需求而有所不同。建议在编写代码之前，仔细阅读相关的官方文档和资料，确保正确理解和使用编码器功能。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [STM32学习笔记——基于正点原子例程编码器模式小结](https://blog.csdn.net/secretboys/article/details/102726207)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [STM32F4 读取双相编码器(附源码)](https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/90573947)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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