STM32编码器接口模式

1.编码器

图1 编码器示意图
图1为编码器的示意图，中间是一个带光栅的码盘，光通过光栅，接收管接收到高电平，没通过，接收到低电平。电机旋转一圈，码盘上有多少光栅，接受管就会接收多少个高电平。

2.stm32编码器接口模式（寄存器）

STM32的编码器接口模式在STM32中文参考手册中有详细的说明。

图2 STM芯片编码器接口模式说明
下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个例子中，我们假定配置如下：


图3 编码器模式下的计数器操作实例
TI 1波形先于TI 2波形90°时，每当边沿变化，计数器加1（可通过寄存器设置加减），可以看出一个光栅，被计数了4次。TI 1波形后于TI 2波形90°时 ，每遇到一次边沿变化，计数器减1。

1.  //TIM2_Encoder_Init,Tim2_CH1(PA0);Tim2_CH2(PA1)
2.  //arr：自动重装值 0XFFFF
3.  //psc：时钟预分频数        ，不分频
4.  void TIM2_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
5.  {
6.      RCC->APB1ENR|=1<<0;       //TIM2时钟使能
7.          RCC->APB2ENR|=1<<2;       //使能PORTA时钟
8.          
9.      GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;   //PA0、PA1 清除之前设置
10.     GPIOA->CRL|=0X00000044;   //PA0、PA1 浮空输入
11.             
12.     TIM2->ARR=arr;            //设定计数器自动重装值 
13.     TIM2->PSC=psc;            //预分频器
14. 
15.         TIM2->CCMR1 |= 1<<0;          //输入模式，IC1FP1映射到TI1上
16.         TIM2->CCMR1 |= 1<<8;          //输入模式，IC2FP2映射到TI2上
17.         TIM2->CCER |= 0<<1;                  //IC1不反向
18.         TIM2->CCER |= 0<<5;           //IC2不反向
19.         TIM2->SMCR |= 3<<0;                  //所用输入均在上升沿或下降沿有效
20.         TIM2->CR1 |= 1<<0;                  //使能计数器
21. }