2024年物联网嵌入式最全On-Board Diagnostic（OBD）_on-board diagnostics(1)，2024年最新并发编程挑战

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OBD II不只是自诊软件功能的升级，硬件升级特征明显：

• 氧传感器通常是加热型氧传感器。附加的氧传感器位于催化转换器的下流。上下流的氧传感器组合起来对催化转换器的净化率进行监控，同时对燃油控制进行补偿。
• 具有32位处理器的强功能的传动系控制模块PCM，应OBD II的需要，增加了1.5万个新的标定常数。
• 带有EEPROM的PCM，使其中的软件可重新编程，通过终端接口及外部计算机可对其重新写入新版的软件。
• 改进的燃油蒸发污染控制系统，常有用于清洁目的诊断开关；或增强的燃油蒸发（EVAP）系统，带有一个排气电磁阀，一个燃油箱压力传感器和一个诊断测试装置。
• 增强的EGR系统，带有一个电子控制的线性EGR阀和一个针阀位置传感器，实现对EGR量的更精确监控。
• 燃油喷射方式由多点序列喷射（SFI）取代了普通多点喷射（MPI）和单点喷射（TBI）。
• MAP传感器和MAF传感器同时使用，更精确地监测发动机负载和空气流量。

1998年，欧共体通过了指令EU Directive 98/69/EC。该指令要求自2000年起，在所有在欧盟成员国内销售的新上市的汽油机车必须满足相关规定，被称为EOBD。与OBD-II相比，EOBD的要求较为宽松，比如不对油箱泄露进行诊断等等。

2005年4月5日，国家环保总局发布批准《轻型汽车污染物排放限值及测量方法（中国III、IV阶段）》（GB18352.3-2005）等五项标准为国家污染物排放标准。OBD作为强制性要求首次出现在我国的法规标准中。此项标准是通过修改采用欧盟（EU）对70/220/EEC 指令进行修订的98/69/EC 指令以及随后截止至2003/76/EC 的各项修订指令的有关技术内容产生的。主要的修改内容包括包含M1和M2类车型的分组、燃料的技术要求等5个方面，而OBD部分基本照搬了欧盟的标准。

一般将我国对OBD的技术要求称为COBD，但从具体差异来看，EOBD和OBD-II有明显的区别，而我国的国III/IV法规中的OBD部分与EOBD并无二致。虽然我国在具体实施中的尺度可能与欧盟有所不同，但说我国实施的是EOBD仍然更为贴切。

OBD-III

OBD-II虽然可以诊断出排放相关故障，但是无法保证驾驶者接受MIL的警告并对车辆故障及时修复。为此以无线传输故障信息为主要特征的新一代OBD系统，即OBD-III正在发展当中。OBDIII系统能够利用小型车载无线收发系统，通过无线蜂窝通信，卫星通信或者GPS系统将车辆的VIN,故障码及所在位置等信息自动通告管理部门。管理部门根据该车辆排放问题的等级对其发出指令，包括去何处维修的建议，解决排放问题的时限等。这些信息可在相关法规的基础上对维护不当从而造成过多排放污染的车辆惩罚。

OBD-III的不仅需要相关通讯技术、标准和法规的不断成熟，对OBD系统诊断功能本身的准确性和可靠性也是一个更高的要求。

OBD接口

• pin 1 …sae j2411, gm single wire can;通用公司单线 can-bus
• pin 2 …iso 11519-4 (bus+)(sae j1850), 和10号脚同时使用, 41.6 kbps pwm脉宽调制;单线用法:只用2号脚1根线通讯10.4 kbps vpw可变脉宽调制 byte header + crc, no “checksum” or “inter-byte separation” (in frame response byte ?)
• pin 3 … chrysler, ccd+ (not obd) ;克莱斯勒 ccd-bus网线 h 线
• pin 4 … 底盘地 chassis ground
• pin 5 … 逻辑地 signal ground
• pin 6 … iso 15765-4;can-bus 高速诊断线 (h 线) ,250/500 kbit/s
• pin 7 … kwp1281或kwp2000 协议诊断线 (k线), 波特率10400/多数厂家默认kpw2000诊断线
• pin8 … 点火开关打开有电 ig+;点火开关 on/off 状态识别用途
• pin9 … 7号脚不方便用时,启用*kwp1281或kwp2000 协议诊断线 (k线), 波特率10400
• pin10 … iso 11519-4 (bus-)(sae j1850), 和 2号脚同时使用, 41.6 kbps pwm脉宽调制
• pin 11 … chrysler, ccd- (not obd) ;克莱斯勒 ccd-bus网线 l 线
• pin 12 … * k 线 制造厂保留用
• pin 13 … * k 线 制造厂保留用
• pin 14 … iso 15765-4;can-bus 高速诊断线 (l 线) ,250/500 kbit/s
• pin 15 … kwp1281或kwp2000 协议诊断线 (k线);7p不够用或控制单元过多时启用
• pin 16 … 长火线 bat+

美标和欧标的不同

诊断座接头定义

美国和欧洲的车载故障诊断系统的诊断连接器结构是一样的，都是采用统一的16端子诊断连接器，端子1、3、4、5、8、9、11、12、13、16定义相同，其中端子4为底盘地线，端子5为信号地线，端子16接蓄电池正极，其他预留给制造商使用。
美国OBD-II用端子2、6、10、14作为数据传输端子，其中端子2、10为SAEJ1850通讯数据传输端子。如果在汽车电控系统中使用了CAN总线技术，则端子6、14被定义为CAN数据传输端子，它们分别与CAN总线的两条信号线CAN High和CAN Low相连。如果末使用CAN总线，则端子6、14预留给制造商使用。端子7、15预留给制造商使用。

欧洲OBD-II用端子7、15作为ISO9141-2或ISO/DIS14230通讯数据传输端子。根据通讯协议要求，汽车电子控制单元(ECU)通过诊断连接器与测试仪器进行通讯，可以用单线（K线）通讯，也可以用双线（K线和L线）通讯。使用单线通讯时，端子7和K线相连，端子15预留给制造商使用，使用双线通讯时，端子7和K线相连，端子15和L线相连。端子2、6、10、14预留给制造商使用。

通讯协议定义

OBD-II标准使用的通讯协议有三个：SAEJ1850 PWM（脉冲宽度调制），SAE J1850 VPM（可变脉冲宽度调制），ISO 9141-2（或ISO/DIS 14230-4),其它通讯引脚定义待定。通常，欧洲车系使用ISO 9141－2通讯协议，,其它通讯引脚定义待定。

OBD协议

自80年代起，众多国际知名汽车公司开始积极致力于汽车网络技术的研究及应用。汽车网络的使用解决了点对点式车身布线带来的问题，使车身布线趋于更规范化、标准化，降低了成本，增强了稳定性。迄今为止，已有Bosch的CAN、SAE的J1850、ISO的VAN、Philips的D2B和LIN协会的LIN等多种网络标准。为方便研究和设计使用，美国汽车工程师协会(SAE)根据速率的不同，将汽车网络划分为Class A、Class B、Class C三类。

• Class A 协议是面向传感器/执行器控制的低速网络，数据传输位速率只要1-10Kbps ，主要应用于电动门窗,座椅调节,灯光照明等控制。Class A 类协议的实施可以大大减少汽车线束的使用量。
• Class B 协议是面向独立模块间数据共享的中速网络，位速率一般10-100Kbps。重要应用于电子车辆信息中心，故障诊断，仪表显示，安全气囊等系统，以减少冗余的传感器和其他电子部件。
• Class C 协议是面向高速、实时闭环控制的多路传输网，最高位速率可达1Mbps ，主要用于悬架控制、牵引控制、先进发动机控制、ABS 等系统，以简化分布式控制和进一步减少车身线束，其中最为重要的车辆网络Class C 标准是CAN。

OBD的相关技术标准主要是由国际标准化组织(ISO)和国际汽车工程师协会(SAE)制定的，这些标准已经被普遍接受并在不断发展之中。

ISO/9141
ISO 9141:1989 Road vehicles — Diagnostic digital information
ISO 9141–2:1994 Road vehicles — Diagnostic systems — Part 2: CARB requirements for interchange of digital information
ISO 9141–3:1998 Road vehicles — Diagnostic systems — Part 3: Verification of the communication between vehicle and OBD II scan tool
ISO/14230 Road Vehicles - Diagnostic systems -Keyword Protocol (KWP2000)
14230–1:1999Part 1: Physical Layer
14230–2:1999Part 2: Data link layer
14230–3:1999Part 3: Implementation
14230–4:2000Part 4: Requirements for emission-related systems
ISO/11898 Road vehicles — Controller area network (CAN)
11898–1:2003Part 1: Data link layer and physical signalling
11892–2:2003Part 2: High-speed medium access unit
11898–3:2006Part 3: Low-speed, fault-tolerant, medium-dependent interface
11898–4:2004Part 4: Time-triggered communication
ISO 11898–5 Part 5: High-speed medium access unit with low-power mode
ISO/15765 Road vehicles — Diagnostics on Controller Area Networks (CAN)
15765–1:2004Part 1: General information
15765–2:2004Part 2: Network layer services
15765–3:2004Part 3: Implementation of unified diagnostic services (UDS on CAN)
15765–4:2005Part 4: Requirements for emissions-related systems
ISO/15031 Communication between vehicle and external equipment for emissions-related diagnostics
15031–1:2001Part 1: General information
15031–2:2004Part 2: Terms, definitions, abbreviations and acronyms
15031–3:2004Part 3: Diagnostic connector and related electrical circuits, specification and use
15031–4:2005Part 4: External test equipment
15031–5:2006Part 5: Emissions-related diagnostic services
15031–6:2005Part 6: Diagnostic trouble code definitions
15031–7Part 7: Data link security
Other OBD related ISO standards
ISO 2575:2000 (Six Eidtion) Road vehicles: Symbols for Controls, Idicators and tell-tales 简介

SAE/J1850
Class B Communications Network Interface (this standard defines the actual J1850 signaling and timings)
SAE/J1930
Electrical/Electronic Systems Diagnostic Terms, Definitions, Abbreviations, and Acronyms—Equivalent to ISO/TR 15031-2:April 30, 2002
SAE/J1962
Diagnostic Connector Equivalent to ISO/DIS 15031-3:December 14, 2001
SAE/J1939
Recommended Practice for a Serial Control and Communications Vehicle
SAE/J1978
OBD II Scan Tool — Equivalent to ISO/DIS 15031-4:December 14, 2001
SAE/1979
E/E Diagnostic Test Modes — Equivalent to ISO/DIS 15031-5:April 30, 2002
SAE/J2012
Diagnostic Trouble Code Definitions Equivalent to ISO/DIS 15031-6:April 30, 2002

COBD采用了EOBD相同的要求即ISO15031-5(道路车辆-车辆与排放诊断相关装置通信标准-5排放有关的诊断服务)协议。在ISO15031-5协议中，油耗不能读取，只能读取燃油液位输入 (读出油箱剩余油量与油箱容量的百分比)。在车上通过燃油液位传感器实现对剩余油量检测。OBD输出信息中跟里程相关只有：故障灯点亮后行驶的里程数、消除故障后行驶的里程数。

OBD 诊断与 UDS 诊断的区别

OBD是汽车排放和驱动性相关故障的标准化诊断规范，有严格的排放针对性，其实质就是通过监测汽车的动力和排放控制系统来监控汽车的排放。当汽车的动力或排放控制系统出现故障，有可能导致一氧化碳(CO)、碳氢化合物(HC)、氮氧化合物(NOx)或燃油蒸发污染量超过设定的标准，故障灯就会点亮报警。

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