基于STM32F407的编码电机控制（1）

为实现对编码电机的控制，我们核心在于理解，对电机转动的方向的控制，和转动速度的控制。为获得速度数据，要定时获取编码器的值来计算出实时的速度数据，并通过串口输出显示。
速度控制：在于PWM的配置，由占空比确定的，高电平占空比决定了速度的大小。
方向控制：H桥电路，在本文章中使用的驱动模块需要两个PWM波，一个用于正向转动，另一个用于反向转动。

模块介绍

1. STM32F407 的开发板
2. 编码电机
   
   
   A和B相接口我们暂时用不到，先不要管，我们知道一般开发板引脚的输出电压通常在3.3V或5V，
   输出电流较小，而直流电机可能需要更高的电压（5V以上）和电流（几百毫安或更高）才能正常工
   作。
   而且直流电机在转动时会产生反向电动势（EMF），当电机突然停止或方向改变时，这种电动势会
   对控制电路产生影响，甚至直接烧坏我们的板子。
3. 驱动模块
   驱动模块通常设计有保护措施，能够吸收或阻断这种反向电动势，防止对控制电路的损坏。驱动模块通常能够通过 H 桥电路实现电机正反转控制。此外，驱动模块也可以通过 PWM（脉宽调制）信号来控制电机的速度，调节电机的转速

VCC 和 GND 就不多说了
INT1和INT2 分别接入两个 PWM的输出引脚
一个是正向输出PWM—即控制电机正转
一个是反向输出PWM—即控制电机反转
A和B口是用来接收 来自编码电机的自身计数值 来计算速度时使用，单纯的控制时可以先不连。

PWM波的配置

链接中的PWM原理的讲解已经十分细致，我就粗略的对我的代码进行解释。
PWM的详解

/**
  * @brief  初始化TIM9的通道1和2 引脚PE5、PE6
  * @note  
  * @param  void 
  * @retval None
  */
void TIMx_GPIO_Init(void)
{
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;