FreeRTOS记录（六、FreeRTOS消息队列—Enocean模块串口通讯、RAM空间不足问题分析）_freertos每个现成占用ram(2)

最新推荐文章于 2024-09-11 11:25:49 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签：物联网嵌入式硬件面试

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*/
void LPUART1_IRQHandler(void)
{
u8 res;
/* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 0 */
if(__HAL_UART_GET_FLAG(&hlpuart1,UART_FLAG_RXNE) == SET){
res = hlpuart1.Instance->RDR;

xQueueSendFromISR(EnoceanQueueHandle,&res,NULL);

}
/* USER CODE END LPUART1_IRQn 0 */
HAL_UART_IRQHandler(&hlpuart1);
/* USER CODE BEGIN LPUART1_IRQn 1 */

/* USER CODE END LPUART1_IRQn 1 */
}


### 2.1 操作寄存器接收串口数据


上面代码中可以看到，使用的是M0 的内核，操作 ISR 和 RDR 寄存器：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/d92202caf31942899b466ebc71a74893.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


如果是M3、M4 的内核，操作 SR 和 DR 寄存器：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/f7643ff8d4904f2a939defa86c3e0423.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/038c63241f584e8cb9a1fffa85907e47.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


### 2.1 中断中入队


在串口中断中，使用了`xQueueSendFromISR(EnoceanQueueHandle,&res,NULL);`向消息队列中发送数据；


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/48ab960f2aac46d985d0fdea0598c68a.png)


**为什么使用`xQueueSendFromISR`而不用`osMessagePut`。**


在CubeMX中，封装好的消息发送函数为`osMessagePut`，和其他一样，封装好的会自动判断是否在中断中发送，自动引用`xQueueSendFromISR`或者`xQueueSend`函数，源码如下：

/**
* @brief Put a Message to a Queue.
* @param queue_id message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
* @param info message information.
* @param millisec timeout value or 0 in case of no time-out.
* @retval status code that indicates the execution status of the function.
* @note MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessagePut shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
*/
osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec)
{
portBASE_TYPE taskWoken = pdFALSE;
TickType_t ticks;

ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
if (ticks == 0) {
ticks = 1;
}

if (inHandlerMode()) {
if (xQueueSendFromISR(queue_id, &info, &taskWoken) != pdTRUE) {
return osErrorOS;
}
portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
}
else {
if (xQueueSend(queue_id, &info, ticks) != pdTRUE) {
return osErrorOS;
}
}

return osOK;
}


 但是注意！！！`osMessagePut` 的第二个参数为`uint32_t` 类型，所以只有当定义的消息`Item Size` 为 `uint32_t`  时候才能使用，否则消息会出错！


## 3、消息队列函数形参分析


### 3.1 关于 void \*p


从源码可知，消息队列接收中定义了一个`osEvent event;`

osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec)
{
portBASE_TYPE taskWoken;
TickType_t ticks;
osEvent event;


我们在上一篇文章


[FreeRTOS记录（五、FreeRTOS任务通知）](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)


中的二、任务通知使用 章节的 3、接收通知 小节 用到过`osEvent`类型，给出了结构体的定义。


其中结构体中关于 value 是一个联合体，比如如果是uint32\_t 类型的数据，直接使用 value.v 读取，但如果是一个地址，而且可能是不同的数据类型，就得使用到 void \*p ：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/da2fe9876ed349498a915c583f819257.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


同样的，我们在`xQueueReceive`和`xQueueGenericSend`里面，第二个形参也使用了`void *`类型：

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait )
…
…
BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue, const void * const pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCopyPosition )


这里要说明的是，**void \*可以指向任何类型的数据！**


来看看我们经常使用的`memset`原型，是不是能更好的理解：

void *memset(void *s, int ch, size_t n);//将s中当前位置后面的n个字节（typedef unsigned int size_t ）用 ch 替换并返回 s


所以消息队列这里使用表示他可以发送和接收任意类型的数据，也就是消息类型，从简单的数据，到结构体，二维数组等消息都是可以传递的。


### 3.2 关于 void \* const pvBuffer 和 const void \* const pvItemToQueue


对于第一个`void * const pvBuffer`：


const 后面紧跟的是 pvBuffer , pvBuffer const 类型的，不可变（这里是指的某个地址不可变）但是 \*pvBuffer 可变（该地址的数据是可变的）  
 消息队列接收的时候使用这个定义的形参；


对应的举个例子，如果是`const void *pvBuffer`：\*pvBuffer 是const ,const 后面紧跟的是void，所以 \*pvBuffer 可能是任意类型，但是这个数据不可变。


对于第二个`const void * const pvItemToQueue`：


pvItemToQueue 和 \*pvItemToQueue 都是不可变的（这个地址不可变，这个地址上的数据不可变）  
 消息队列发送的时候使用这个定义实参；


## 4、数据接收处理


### 4.1 在任务中接收


在任务中接收消息,因为要保存到数组里面，使用了`xQueueReceive`函数：

…
uint8 USART_Enocean_BUF[100];
uint8 Enocean_Data = 0; //数据长度记录
…
/* USER CODE END Header_StartenoecanTask */
void StartenoecanTask(void const * argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartenoecanTask */
/* Infinite loop */
for(;😉
{
if(xQueueReceive(EnoceanQueueHandle,&USART_Enocean_BUF[Enocean_Data++],portMAX_DELAY) == pdPASS){
while(xQueueReceive(EnoceanQueueHandle,&USART_Enocean_BUF[Enocean_Data++],15));
HAL_UART_Transmit(&huart1,USART_Enocean_BUF, Enocean_Data,0xFFFF); //将串口3接收到的数据通过串口1传出
memset(USART_Enocean_BUF,0,sizeof(USART_Enocean_BUF));
Enocean_Data=0;
}
// osDelay(1);
}


在CubeMX中，封装好的消息发送函数为`osMessageGet` ，和其他一样，封装好的会自动判断是否在中断中，自动引用`xQueueReceiveFromISR`或者`xQueueReceive`函数，源码如下：

/**
* @brief Get a Message or Wait for a Message from a Queue.
* @param queue_id message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
* @param millisec timeout value or 0 in case of no time-out.
* @retval event information that includes status code.
* @note MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessageGet shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
*/
osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec)
{
portBASE_TYPE taskWoken;
TickType_t ticks;
osEvent event;

event.def.message_id = queue_id;
event.value.v = 0;

if (queue_id == NULL) {
event.status = osErrorParameter;
return event;
}

taskWoken = pdFALSE;

ticks = 0;
if (millisec == osWaitForever) {
ticks = portMAX_DELAY;
}
else if (millisec != 0) {
ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
if (ticks == 0) {
ticks = 1;
}
}

if (inHandlerMode()) {
if (xQueueReceiveFromISR(queue_id, &event.value.v, &taskWoken) == pdTRUE) {
/* We have mail */
event.status = osEventMessage;
}
else {
event.status = osOK;
}
portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
}
else {
if (xQueueReceive(queue_id, &event.value.v, ticks) == pdTRUE) {
/* We have mail */
event.status = osEventMessage;
}
else {
event.status = (ticks == 0) ? osOK : osEventTimeout;
}
}

return event;
}


需要把数据保存至我们自己定义的数组中，所以使用了`xQueueReceive`函数。


然后等待15ms，确保收到的是一帧完整的数据。接收完一帧数据，通过串口1打印出来，然后清空数据。


### 4.2 数据解析


根据上面的代码，通过串口助手测试看看效果，发现有下面的问题，最后会多出来一位, 但是每次都是一帧数据正常发送（很简单的问题，仔细看一下代码就知道问题所在了）:


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/3e73f21fdb2546f38b7a96e310c2ae5c.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


问题的原因很简单，如下图：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/6451763ee1024901bdee5d85cdb8975b.png)  
 然后数据解析函数直接用以前的驱动包，需要稍微修改一下函数：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/ce078a9d522543d28770466bf6e658b7.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)  
 测试效果，成功：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/8f63380bdc0e4da2b8fcd1483822af14.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_12,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


至此，使用消息队列 串口接收 不定长度的数据测试完成，结果也比较理想。


另外提一下，Enocean除了接收，发送可以直接用以前写好的函数，直接在需要的任务中调用：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/088077c93e66498c80e66a733cced0fa.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_19,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


### 4.3 缓存大小问题（未解决）


在测试中，本来为了解决RAM使用空间，想把`USART_Enocean_BUF[100]` 数组大小设置为50，因为最大的一帧数据也只有在读ID的时候44个字节，每次读取完成都会把数组清0。所以觉得数组 大小 50 足够使用了，但是实际上测试下来发现，50，甚至是80 90的数组大小都不够使用，接收任务会出问题，具体原因一下子还不明白。


这个缓存问题，按理来说，80、90字节 应该也够的，我试着把消息队列的大小也定义成缓存一样大大小，还是不行，这个问题后面如果发现再来补充！（未解决）


## 5 、RAM空间不足问题


内存空间不足 小结写在前面：


* FreeRTOS定义的 TOTAL\_HEAP\_SIZE，直接在内存占用这么大的空间，编译过后的.bss段直接增加对应大小；  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/248e7d2a240943aaa461e5f70492c1c0.png)
* 系统的Minimum Heap Size 和 Minimum Stack Size ，（也可以认为）直接需要占用这么大的空间；  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/9dd74237ae31424785c49d4f2866d87f.png)
* 如果 FreeRTOS 使能了定时器，定时器启动以后会有一个任务：  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/6386c9467e9941b4ac2aba20f7035a95.png)  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/73fc79df1859441694d750e975ac7379.png)  
  虽然前面申请了 TOTAL\_HEAP\_SIZE 空间，图中这个任务`Tmr Svc`会占用TOTAL\_HEAP\_SIZE 空间内容

  注意！！除了任务所占用的申请过的空间不用计算内存，开启软件定时器之后还会额外占用.bss段  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/796ce02852d74abbb9c5672ff2b3f1a7.png)
* `Include definitions`里面使能了需要的定义，需要占用一点.bss段  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2330111735fc4593846e8845e73db24d.png)  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/ef58ddd744ad4321972565ce21384d4a.png)
* 消息队列肯定也是要占用额外的.bss段的（这里已经使用上了，我就不重新去改掉，后面遇到再来维护）


### 5.1问题的出现


这次测试使用的是STM32L051C8，8KB的RAM，64KB的Flash，Flash还是够用的，但是8KB的RAM使用起来就有点捉襟见肘，在中途编译的时候就已经发现：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/0905cecb22d8451580e108d0ebda8cae.png)  
 ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/93d9547bd6504a56a485b8c308071a53.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


具体如何计算我有一篇博文单独介绍 内存问题：[STM32的内存管理相关（内存架构，内存管理，map文件分析）](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)，包括本文后面的一些分析内存部分，也需要参考上面这篇博文的内容。


果然，在接下来RAM空间不够了：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/a7aeae0e4c6b4ff8bfe32fe3aeed0809.png)  
 原因是由于我发现 FreeRTOS 内存可用字节数不够了：


![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b2e86e03d7404d7396b7ac093d36b79c.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA55-c6L6w5omA6Ie0,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)


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[外链图片转存中...(img-htdU8e3k-1715874662499)]
[外链图片转存中...(img-DYBs0JD6-1715874662499)]

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