学习STM32的无人机控制

以下是一个基于STM32的无人机控制的代码案例。

1. 引入必要的库文件和头文件

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

1. 定义需要使用的引脚和定时器

#define MOTOR_GPIO_PORT     GPIOA
#define MOTOR_GPIO_PIN      GPIO_Pin_0
#define MOTOR_GPIO_CLK      RCC_AHB1Periph_GPIOA
#define MOTOR_TIM           TIM2
#define MOTOR_TIM_CLK       RCC_APB1Periph_TIM2
#define MOTOR_TIM_CHANNEL   TIM_Channel_1

1. 初始化引脚和定时器

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(MOTOR_GPIO_CLK, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_PinAFConfig(MOTOR_GPIO_PORT, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(MOTOR_TIM_CLK, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(MOTOR_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(MOTOR_TIM, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(MOTOR_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_ARRPreloadConfig(MOTOR_TIM, ENABLE);

    TIM_Cmd(MOTOR_TIM, ENABLE);
}

1. 实现无人机控制函数

void setMotorSpeed(uint16_t speed)
{
    TIM_SetCompare1(MOTOR_TIM, speed);
}

1. 主函数中调用初始化函数并使用无人机控制函数

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();

    setMotorSpeed(1000); // 设置电机速度为1000（范围0-20000，对应0-100%）

    while (1)
    {
        // 执行其他操作
    }
}

以上是一个简单的无人机控制代码案例，其中通过配置引脚和定时器实现了对电机速度的控制。通过调整setMotorSpeed函数中的参数，可以控制电机的速度。这只是控制无人机的一个基本案例，实际应用中可能还需要加入其他传感器和算法来实现更复杂的功能。