简介
CAN总线(Controller Area Network)即控制器局域网,是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络.
CAN总线特点
高可靠性。
CAN总线采用无主的网络架构,网络传输不依赖于主机的可靠性。CAN总线采用消息ID和消息体的传输机制(无网络节点ID),每个节点可发送或接收多个ID的消息,任何节点失效都不会影响其他节点和网络。
低成本。
CAN总线物理层采用低压差分信号,CAN总线物理层接口的收发器成本与RS485收发器相接近,但CAN总线收发器具有网络侦测能力(每个节点都可以检测自己发出的信号)。
高传输效率。
CAN总线使用面向位流编码的短数据帧,每个位都采用不归零编码,数据域最大长度位8字节。传输短数据帧时占用的网络周期短,受干扰或导致错误数据位的概率低,而且重传的时间也短。
易组网。
CAN总线采用消息ID(11位或29位两种长度的消息ID)的二进制‘0’位的多少分配消息传输优先级,允许多个节点自动竞争和仲裁获取总线的占用权,甚至支持即插即用的节点。
开放协议和生态系统。
CAN总线得到广泛应用的关键应归功于Bosch最初采用的开放版权策略,以及由半导体制造商(协议栈的硬件化)、汽车零部件开发商、软件开发商和行业协会等共同参与而打造的CAN总线生态。
CAN节点组成
CAN节点通常由三部分组成:CAN收发器、CAN控制器和MCU。
CAN总线通过差分信号进行数据传输,CAN收发器将差分信号转换为TTL电平信号,或者将TTL电平信号转换为差分信号,CAN控制器将TTL电平信号接收并传输给MCU。目前,我们常用的STM32、华大、瑞萨等单片机内部就集成了CAN控制器外设,通过配置就可实现对CAN报文数据的读取和发送。
CAN总线结构
CAN总线是一种广播类型的总线,可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。CAN网络中至少需要两个节点设备才可进行通信,无法仅向某一个特定节点设备发送消息,发送数据时所有节点都不可避免地接收所有流量。但是,CAN总线硬件支持本地过滤,因此每个节点可以设置对有效的消息做出反应。
线形拓扑是在一条主干总线分出各个节点支线,其优点在于布线施工简单,接线方便,阻抗匹配规则固定,缺点是拓扑不够灵活,在一定程度上影响通讯距离。星形拓扑是每个节点通过中央设备连到一起,其优点是容易扩展,缺点是一旦中央设备出故障会导致总线集体故障,而且分支线长不同,阻抗匹配复杂,可能需要通过一些中继器或集线器进行扩展。
树形拓扑是节点分支比较多,且分支长度不同,其优点是布线方便,缺点是网络拓扑复杂,阻抗匹配困难,通讯中极易出现问题,必须加一些集线器设备。
环形拓扑是将CAN总线头尾相连,形成环状,其优点是线缆任意位置断开,总线都不会出现问题,缺点是信号反射严重,无法用于高波特率和远距离传输。