CAN总线简介、特点、组成及结构

简介

   ​ CAN总线（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络.

CAN总线特点

     高可靠性。

    CAN总线采用无主的网络架构，网络传输不依赖于主机的可靠性。CAN总线采用消息ID和消息体的传输机制(无网络节点ID)，每个节点可发送或接收多个ID的消息，任何节点失效都不会影响其他节点和网络。

    低成本。

      CAN总线物理层采用低压差分信号，CAN总线物理层接口的收发器成本与RS485收发器相接近，但CAN总线收发器具有网络侦测能力(每个节点都可以检测自己发出的信号)。

      高传输效率。

CAN总线使用面向位流编码的短数据帧，每个位都采用不归零编码，数据域最大长度位8字节。传输短数据帧时占用的网络周期短，受干扰或导致错误数据位的概率低，而且重传的时间也短。

    易组网。

    CAN总线采用消息ID(11位或29位两种长度的消息ID)的二进制‘0’位的多少分配消息传输优先级，允许多个节点自动竞争和仲裁获取总线的占用权，甚至支持即插即用的节点。

     开放协议和生态系统。

       CAN总线得到广泛应用的关键应归功于Bosch最初采用的开放版权策略，以及由半导体制造商(协议栈的硬件化)、汽车零部件开发商、软件开发商和行业协会等共同参与而打造的CAN总线生态。

CAN节点组成

CAN节点通常由三部分组成：CAN收发器、CAN控制器和MCU。

     CAN总线通过差分信号进行数据传输，CAN收发器将差分信号转换为TTL电平信号，或者将TTL电平信号转换为差分信号，CAN控制器将TTL电平信号接收并传输给MCU。目前，我们常用的STM32、华大、瑞萨等单片机内部就集成了CAN控制器外设，通过配置就可实现对CAN报文数据的读取和发送。

CAN总线结构

       CAN总线是一种广播类型的总线，可支持线形拓扑、星形拓扑、树形拓扑和环形拓扑等。CAN网络中至少需要两个节点设备才可进行通信，无法仅向某一个特定节点设备发送消息，发送数据时所有节点都不可避免地接收所有流量。但是，CAN总线硬件支持本地过滤，因此每个节点可以设置对有效的消息做出反应。

     线形拓扑是在一条主干总线分出各个节点支线，其优点在于布线施工简单，接线方便，阻抗匹配规则固定，缺点是拓扑不够灵活，在一定程度上影响通讯距离。星形拓扑是每个节点通过中央设备连到一起，其优点是容易扩展，缺点是一旦中央设备出故障会导致总线集体故障，而且分支线长不同，阻抗匹配复杂，可能需要通过一些中继器或集线器进行扩展。

     树形拓扑是节点分支比较多，且分支长度不同，其优点是布线方便，缺点是网络拓扑复杂，阻抗匹配困难，通讯中极易出现问题，必须加一些集线器设备。

     环形拓扑是将CAN总线头尾相连，形成环状，其优点是线缆任意位置断开，总线都不会出现问题，缺点是信号反射严重，无法用于高波特率和远距离传输。