STM32入门教程：PWM舵机控制

引言： PWM（脉冲宽度调制）是一种常用的控制方式，用于控制舵机等设备的角度和速度。在STM32微控制器上，可以使用定时器模块来产生PWM信号，并控制舵机的角度。本教程将介绍如何使用STM32控制舵机的基本原理和具体操作步骤。

第一部分：硬件连接 在开始之前，我们首先需要准备好硬件连接。我们将使用STM32开发板和一个舵机。将舵机的信号线连接到开发板的一个GPIO引脚上，同时连接舵机的电源和地线。在本教程中，我们将使用GPIO引脚PB9连接舵机。

第二部分：初始化定时器 接下来，我们需要初始化STM32的定时器模块，以产生PWM信号。在本教程中，我们将使用定时器3来产生PWM信号。具体的初始化步骤如下：

1. 启用定时器3的时钟。

   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
   

2. 配置定时器3的基本参数。

   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1;  // 设置定时器的时钟预分频，使定时器时钟为1MHz。
   TIM_TimeBaseIni