基于STM32+PID算法设计的直流电机控制系统(项目资料ID:16)

摘要

本文设计了一种基于 STM32 微控制器和 PID 算法的直流电机控制系统，实现了电机速度的精确调节与实时监控。系统以 STM32 为核心，集成了编码器速度反馈、PID 闭环控制、LCD 显示、按键交互、串口通信及 EEPROM 数据存储等功能。通过 PID 算法对电机实际速度与目标速度的偏差进行动态调节，输出 PWM 信号控制电机转速；同时支持通过串口和按键修改参数，LCD 实时显示速度、PID 参数及动态波形，EEPROM 用于存储速度设定值实现掉电保存。测试结果表明，系统速度控制精度高、响应迅速，可满足工业控制、机器人驱动等场景的需求。

关键词：STM32；PID 算法；直流电机；速度控制；闭环反馈

目录

摘要

1. 引言

2. 系统总体设计

2.1 功能需求

2.2 系统架构

3. 硬件设计

3.1 核心控制模块

3.2 电机驱动与反馈模块

3.3 人机交互模块

3.4 存储与通信模块

4. 软件设计

4.1 主程序流程

4.2 核心模块软件设计

4.2.1 PID 控制算法

4.2.2 速度采集与计算

4.2.3 人机交互与存储

4.2.4 串口通信

5. 系统测试与结果

5.1 测试环境

5.2 功能测试

5.3 性能分析

6. 结论与展望

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1. 引言

直流电机因结构简单、调速性能好等特点，广泛应用于自动化设备、机器人等领域。传统开环控制难以满足高精度调速需求，而 PID 算法作为一种成熟的闭环控制策略，具有结构简单、参数易调、鲁棒性强等优势，被广泛用于电机速度控制。

本文设计的系统以 STM32F10x 系列微控制器为核心，结合编码器反馈实现速度闭环，通过 PID 算法动态调节 PWM 占空比，同时集成人机交互、数据存储与通信功能，构建了一套完整的直流电机控制系统，为高精度调速应用提供了实用方案。

2. 系统总体设计

2.1 功能需求

系统需实现以下核心功能：

• 速度闭环控制：通过编码器采集电机实际速度，结合 PID 算法调节 PWM 输出，使电机稳定在目标速度；
• 参数配置：支持通过串口命令和按键修改目标速度、PID 参数（Kp、Ki、Kd）；
• 实时显示：LCD 屏幕显示当前速度、目标速度、PID 参数及速度动态波形；