2024年高教社杯全国大学生数学建模竞赛题目A 题 “板凳龙” 闹元宵完整思路 模型 代码 结果 分享（仅供学习）

“板凳龙”,又称“盘龙”,是浙闽地区的传统地方民俗文化活动。人们将少则几十条，多则上百条的板凳首尾相连，形成蜿蜒曲折的板凳龙。盘龙时，龙头在前领头，龙身和龙尾相随盘旋，整体呈圆盘状。一般来说，在舞龙队能够自如地盘入和盘出的前提下，盘龙所需要的面积越小、行进速度越快，则观赏性越好。

某板凳龙由 223 节板凳组成，其中第1节为龙头，后面 221节为龙身，最后1节为龙尾。龙头的板长为 341cm，龙身和龙尾的板长均为220cm，所有板凳的板宽均为 30cm。每节板凳上均有两个孔，孔径(孔的直径)为5.5cm，孔的中心距离最近的板头 27.5cm(见图1和图2)。相邻两条板凳通过把手连接(见图3)。

请建立数学模型，解决以下问题:

问题1 舞龙队沿螺距为 55 cm 的等距螺线顺时针盘入，各把手中心均位于螺线上。龙头前把手的行进速度始终保持1m/s。初始时，龙头位于螺线第16圈A点处(见图 4)。请给出从初始时刻到 300s为止，每秒整个舞龙队的位置和速度(指龙头、龙身和龙尾各前把手及龙尾后把手中心的位置和速度，下同)，将结果保存到文件 result1.xlsx 中(模板文件见附件，其中“龙尾(后)”表示龙尾后把手，其余的均是前把手,结果保留6位小数，下同)。同时在论文中给出0s、60s、120s、180s、240 s、300s时，龙头前把手、龙头后面第 1、51、101、151、201 节龙身前把手和龙尾后把手的位置和速度(格式见表1和表 2)。

板凳龙概况：板凳龙由223节板凳组成，每节板凳首尾相连，其中第1节为龙头，后面221节为龙身，最后一节为龙尾。板凳的龙头长度为341 cm，龙身和龙尾每节长度均为220 cm。螺旋线的螺距为55 cm，龙头以1 m/s 的速度沿螺旋线运动。

任务目标：从初始时刻到300秒为止，计算并输出每秒钟龙头、龙身和龙尾把手的位置及速度。

1. 螺旋线参数方程 螺旋线是一条三维曲线，可以用参数方程来描述，螺旋线的两个主要变量是半径和角度。假设龙头沿螺旋线运动，位置由时间 ttt 决定。螺旋线的方程可以表示为：

其中： r(t)：螺旋线的半径，随时间逐渐减小； θ(t)：螺旋线的角度，随着时间增大； h(t)：螺旋线的高度，螺距为55 cm，则高度随角度增加的速率为固定值。

1. 龙头位置的计算 龙头以1 m/s 的速度沿螺旋线运动。为了计算龙头的位置，需要知道螺旋线的半径和角度变化规律。 2.1 半径变化： 设螺旋线初始半径为 r0=16×55 cm，时间为t，螺旋线的螺距为h=55 cm。每秒螺旋线的半径变化为：

其中 vhead=100 cm/s为龙头的速度。 2.2 角度变化： 龙头在螺旋线上的运动角速度为：

其中 θ0=0是初始角度。 2.3 龙头位置： 根据螺旋线方程，龙头在时间t时刻的二维平面位置(x,y)为：

1. 龙身和龙尾位置的计算 龙身和龙尾每节板凳的角度滞后龙头。假设每节板凳长度为 L=220 cm，第i节板凳的位置与龙头的相对位置为：

其中 θlag为每节板凳的角度滞后值，定义为固定值。 第i节板凳在时间 t时刻的二维平面位置 (xi,yi)为：

1. 速度计算 龙头的速度由径向速度和切向速度两个分量组成。 4.1 径向速度： 径向速度是龙头沿半径方向的速度变化率：

4.2 切向速度： 切向速度是龙头沿切线方向的速度分量，随角速度变化：

4.3 总速度： 龙头的总速度为径向速度和切向速度的合速度：

类似地，第i节板凳的速度也由径向和切向速度合成，公式与龙头的速度类似，只需将半径和角度替换为相应的ri(t)和θi(t)。

1. 龙尾位置和速度的特殊处理

龙尾的前把手和后把手位置与其他板凳类似，但需要注意龙尾后把手的额外滞后。

问题2 舞龙队沿问题1设定的螺线盘入，请确定舞龙队盘入的终止时刻，使得板凳之间不发生碰撞(即舞龙队不能再继续盘入的时间)，并给出此时舞龙队的位置和速度，将结果存放到文件 result2.xlsx中(模板文件见附件)。同时在论文中给出此时龙头前把手、龙头后面第 1、51、101、151、201条龙身前把手和龙尾后把手的位置和速度。

1. 碰撞条件的数学表示

设舞龙队由223节板凳组成，其中：

龙头为第1节板凳，龙身为第2节到第222节板凳，龙尾为第223节板凳。

每节板凳的长度为 L=220 cm。

为了避免碰撞，相邻两节板凳（例如第i节和第i+1节）的距离必须大于等于板凳长度L。假设螺旋线方程为 x(t),y(t)表示舞龙队中每节板凳的位置，碰撞条件可以表示为：

其中，xi(t),yi(t)是第i节板凳的二维坐标，di(t)表示第i节板凳与第i+节板凳之间的距离。

当任意一对相邻板凳的距离di(t)小于L时，即发生碰撞。

2. 盘入螺旋线的运动模型

舞龙队沿螺旋线盘入，每节板凳的运动遵循如下螺旋线方程：

其中：

ri(t)是第i节板凳的半径，随时间减小；

θi(t)是第i节板凳的角度，随时间增加。

2.1 半径变化：

螺旋线的初始半径 r0=16×55 cm。第i节板凳的半径ri(t)随时间变化为：

其中，vhead=100 cm/s为龙头的速度，L=220 cm为板凳的长度。

2.2 角度变化：

每节板凳的角度随时间增加，其角速度为：

其中 θ0=0为初始角度。

3. 确定终止时刻的数学过程

为了确定舞龙队盘入的终止时刻，我们需要在每个时间点t上计算相邻两节板凳之间的距离di(t)，并找到第一个发生碰撞的时刻tend，使得：

3.1 相邻两节板凳的距离：

将 xi(t)和yi(t)代入上式，即可得到每节板凳之间的距离公式。

3.2 终止时刻：

终止时刻 tend满足：

如果存在某个时刻 tend，使得某一对相邻板凳的距离小于板凳长度 LLL，则该时刻即为舞龙队盘入的终止时刻。

4. 龙头及关键节点位置与速度

在终止时刻 tend，我们需要记录以下关键点的位置和速度：

龙头前把手：即第1节板凳的位置和速度；

龙头后面第1节、51节、101节、151节、201节龙身前把手：这些为龙身的代表性节点；

龙尾后把手：即最后一节（第223节）板凳的后把手。

4.1 位置：

对于每个关键节点i，其位置在终止时刻 tend为：

4.2 速度：

速度为径向速度和切向速度的合成，关键节点i的速度为：

其中，径向速度 vr和切向速度vθ：

问题3 从盘入到盘出，舞龙队将由顺时针盘入调头切换为逆时针盘出，这需要一定的调头空间。若调头空间是以螺线中心为圆心、直径为9m的圆形区域(见图5)，请确定最小螺距，使得龙头前把手能够沿着相应的螺线盘入到调头空间的边界。

问题 4 盘入螺线的螺距为 1.7 m，盘出螺线与盘入螺线关于螺线中心呈中心对称，舞龙队在问题 3 设定的调头空间内完成调头，调头路径是由两段圆弧相切连接而成的S形曲线，前一段圆弧的半径是后一段的2倍，它与盘入、盘出螺线均相切。能否调整圆弧，仍保持各部分相切，使得调头曲线变短?

问题五 龙头前把手的行进速度始终保持1m/s。以调头开始时间为零时刻，给出从-100s开始到100s为止，每秒舞龙队的位置和速度，将结果存放到文件result4.xlsx 中(模板文件见附件)。同时在论文中给出-100 s、-50 s、0s、50s、100s时，龙头前把手、龙头后面第 1、51、101、151、201 节龙身前把手和龙尾后把手的位置和速度。问题5 舞龙队沿问题4设定的路径行进，龙头行进速度保持不变，请确定龙头的最大行进速度，使得舞龙队各把手的速度均不超过 2m/s。

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