“板凳龙”,又称“盘龙”,是浙闽地区的传统地方民俗文化活动。人们将少则几十条,多则上百条的板凳首尾相连,形成蜿蜒曲折的板凳龙。盘龙时,龙头在前领头,龙身和龙尾相随盘旋,整体呈圆盘状。一般来说,在舞龙队能够自如地盘入和盘出的前提下,盘龙所需要的面积越小、行进速度越快,则观赏性越好。
某板凳龙由 223 节板凳组成,其中第1节为龙头,后面 221节为龙身,最后1节为龙尾。龙头的板长为 341cm,龙身和龙尾的板长均为220cm,所有板凳的板宽均为 30cm。每节板凳上均有两个孔,孔径(孔的直径)为5.5cm,孔的中心距离最近的板头 27.5cm(见图1和图2)。相邻两条板凳通过把手连接(见图3)。
请建立数学模型,解决以下问题:
问题1 舞龙队沿螺距为 55 cm 的等距螺线顺时针盘入,各把手中心均位于螺线上。龙头前把手的行进速度始终保持1m/s。初始时,龙头位于螺线第16圈A点处(见图 4)。请给出从初始时刻到 300s为止,每秒整个舞龙队的位置和速度(指龙头、龙身和龙尾各前把手及龙尾后把手中心的位置和速度,下同),将结果保存到文件 result1.xlsx 中(模板文件见附件,其中“龙尾(后)”表示龙尾后把手,其余的均是前把手,结果保留6位小数,下同)。同时在论文中给出0s、60s、120s、180s、240 s、300s时,龙头前把手、龙头后面第 1、51、101、151、201 节龙身前把手和龙尾后把手的位置和速度(格式见表1和表 2)。
板凳龙概况:板凳龙由223节板凳组成,每节板凳首尾相连,其中第1节为龙头,后面221节为龙身,最后一节为龙尾。板凳的龙头长度为341 cm,龙身和龙尾每节长度均为220 cm。螺旋线的螺距为55 cm,龙头以1 m/s 的速度沿螺旋线运动。
任务目标:从初始时刻到300秒为止,计算并输出每秒钟龙头、龙身和龙尾把手的位置及速度。
- 螺旋线参数方程 螺旋线是一条三维曲线,可以用参数方程来描述,螺旋线的两个主要变量是半径和角度。假设龙头沿螺旋线运动,位置由时间 ttt 决定。螺旋线的方程可以表示为:
其中: r(t):螺旋线的半径,随时间逐渐减小; θ(t):螺旋线的角度,随着时间增大; h(t):螺旋线的高度,螺距为55 cm,则高度随角度增加的速率为固定值。
- 龙头位置的计算 龙头以1 m/s 的速度沿螺旋线运动。为了计算龙头的位置,需要知道螺旋线的半径和角度变化规律。 2.1 半径变化: 设螺旋线初始半径为 r0=16×55 cm,时间为t,螺旋线的螺距为h=55 cm。每秒螺旋线的半径变化为:
其中 vhead=100 cm/s为龙头的速度。 2.2 角度变化: 龙头在螺旋线上的运动角速度为:
其中 θ0=0是初始角度。 2.3 龙头位置: 根据螺旋线方程,龙头在时间t时刻的二维平面位置(x,y)为:
- 龙身和龙尾位置的计算 龙身和龙尾每节板凳的角度滞后龙头。假设每节板凳长度为 L=220 cm,第i节板凳的位置与龙头的相对位置为:
其中 θlag为每节板凳的角度滞后值,定义为固定值。 第i节板凳在时间 t时刻的二维平面位置 (xi,yi)为:
- 速度计算 龙头的速度由径向速度和切向速度两个分量组成。 4.1 径向速度: 径向速度是龙头沿半径方向的速度变化率:
4.2 切向速度: 切向速度是龙头沿切线方向的速度分量,随角速度变化:
4.3 总速度: 龙头的总速度为径向速度和切向速度的合速度:
类似地,第i节板凳的速度也由径向和切向速度合成,公式与龙头的速度类似,只需将半径和角度替换为相应的ri(t)和θi(t)。
- 龙尾位置和速度的特殊处理
龙尾的前把手和后把手位置与其他板凳类似,但需要注意龙尾后把手的额外滞后。
问题2 舞龙队沿问题1设定的螺线盘入,请确定舞龙队盘入的终止时刻,使得板凳之间不发生碰撞(即舞龙队不能再继续盘入的时间),并给出此时舞龙队的位置和速度,将结果存放到文件 result2.xlsx中(模板文件见附件)。同时在论文中给出此时龙头前把手、龙头后面第 1、51、101、151、201条龙身前把手和龙尾后把手的位置和速度。
1. 碰撞条件的数学表示
设舞龙队由223节板凳组成,其中:
龙头为第1节板凳,龙身为第2节到第222节板凳,龙尾为第223节板凳。
每节板凳的长度为 L=220 cm。
为了避免碰撞,相邻两节板凳(例如第i节和第i+1节)的距离必须大于等于板凳长度L。假设螺旋线方程为 x(t),y(t)表示舞龙队中每节板凳的位置,碰撞条件可以表示为:
其中,xi(t),yi(t)是第i节板凳的二维坐标,di(t)表示第i节板凳与第i+节板凳之间的距离。
当任意一对相邻板凳的距离di(t)小于L时,即发生碰撞。
2. 盘入螺旋线的运动模型
舞龙队沿螺旋线盘入,每节板凳的运动遵循如下螺旋线方程:
其中:
ri(t)是第i节板凳的半径,随时间减小;
θi(t)是第i节板凳的角度,随时间增加。
2.1 半径变化:
螺旋线的初始半径 r0=16×55 cm。第i节板凳的半径ri(t)随时间变化为:
其中,vhead=100 cm/s为龙头的速度,L=220 cm为板凳的长度。
2.2 角度变化:
每节板凳的角度随时间增加,其角速度为:
其中 θ0=0为初始角度。
3. 确定终止时刻的数学过程
为了确定舞龙队盘入的终止时刻,我们需要在每个时间点t上计算相邻两节板凳之间的距离di(t),并找到第一个发生碰撞的时刻tend,使得:
3.1 相邻两节板凳的距离:
将 xi(t)和yi(t)代入上式,即可得到每节板凳之间的距离公式。
3.2 终止时刻:
终止时刻 tend满足:
如果存在某个时刻 tend,使得某一对相邻板凳的距离小于板凳长度 LLL,则该时刻即为舞龙队盘入的终止时刻。
4. 龙头及关键节点位置与速度
在终止时刻 tend,我们需要记录以下关键点的位置和速度:
龙头前把手:即第1节板凳的位置和速度;
龙头后面第1节、51节、101节、151节、201节龙身前把手:这些为龙身的代表性节点;
龙尾后把手:即最后一节(第223节)板凳的后把手。
4.1 位置:
对于每个关键节点i,其位置在终止时刻 tend为:
4.2 速度:
速度为径向速度和切向速度的合成,关键节点i的速度为:
其中,径向速度 vr和切向速度vθ: