FreeRTOS的学习记录（临界区保护，调度器挂起与恢复）

临界区

在 FreeRTOS 中，临界区（Critical Section） 是指程序中一段必须以原子方式执行的代码区域，在此区域内不允许发生任务切换或中断干扰，以保护共享资源或执行关键操作。FreeRTOS 提供了多种机制来实现临界区，下面详细介绍其原理、实现和应用场景。

一、临界区的核心机制

FreeRTOS 的临界区主要通过 中断屏蔽 和 调度器挂起 两种方式实现：

1. 基于中断屏蔽的临界区

• 原理：通过操作 Cortex-M 处理器的 BASEPRI 或 PRIMASK 寄存器，临时提升当前执行优先级，屏蔽低优先级中断。
• 特点：
  • 轻量级：开销小，适用于短时间保护。
  • 范围可控：默认只屏蔽优先级 ≤ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断（通常为 5）。

2. 基于调度器挂起的临界区

• 原理：通过增加 uxSchedulerSuspended 计数器，暂停任务调度器，防止任务切换。
• 特点：
  • 不影响中断：仅阻止任务切换，中断仍可响应。
  • 适用于长时间操作：如文件系统操作、复杂计算。

二、FreeRTOS 临界区 API

FreeRTOS 提供了两组临界区 API，分别用于 中断安全 和 非中断安全 场景：

1. 非中断安全 API

// 进入临界区（基于 BASEPRI 或 PRIMASK）
taskENTER_CRITICAL();

// 临界区代码...

// 退出临界区
taskEXIT_CRITICAL();

• 实现机制：
  在 Cortex-M 内核中，默认通过设置 BASEPRI 寄存器屏蔽低优先级中断（如优先级 ≤ 5），允许高优先级中断（如定时器、通信中断）继续执行。

2. 中断安全 API（用于 ISR）

// 在中断服务程序中进入临界区
uint32_t ulOriginalInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

// 临界区代码...

// 退出临界区，恢复中断状态
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(ulOriginalInterruptStatus);

• 注意事项：
  该 API 仅在中断优先级 ≤ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 时有效，否则需使用专用的中断安全机制（如信号量的 FromISR 版本）。

三、临界区的实现源码分析

以下是 FreeRTOS 中临界区的核心实现（以 Cortex-M 为例）：

1. taskENTER_CRITICAL () 的实现

// tasks.c
#define taskENTER_CRITICAL()             portENTER_CRITICAL()

// portmacro.h（Cortex-M 实现）
#define portENTER_CRITICAL()             vPortEnterCritical()

void vPortEnterCritical( void )
{
    __asm volatile
    (
        "    cpsid i                         \n"  // 禁用中断（PRIMASK=1）
        "    ldr r0, =uxCriticalNesting      \n"  // 加载临界区嵌套计数器
        "    ldr r1, [r0]                    \n"
        "    add r1, r1, #1                  \n"  // 计数器加1
        "    str r1, [r0]                    \n"
        "    cmp r1, #1                      \n"  // 检查是否首次进入
        "    bne skip_basepri_set            \n"
        "    ldr r0, =configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY \n"  // 加载 BASEPRI 值（如 0x50）
        "    msr basepri, r0                 \n"  // 设置 BASEPRI
        "skip_basepri_set:                   \n"
        "    cpsie i                         \n"  // 重新启用中断（PRIMASK=0）
        : : : "r0", "r1", "memory"
    );
}

• 关键点：
  • 首次进入时设置 BASEPRI（如 0x50），屏蔽优先级 ≤ 5 的中断。
  • 嵌套进入时仅增加计数器，不重复设置 BASEPRI，减少开销。

2. taskEXIT_CRITICAL () 的实现

void vPortExitCritical( void )
{
    __asm volatile
    (
        "    cpsid i                         \n"  // 禁用中断
        "    ldr r0, =uxCriticalNesting      \n"  // 加载嵌套计数器
        "    ldr r1, [r0]                    \n"
        "    subs r1, r1, #1                 \n"  // 计数器减1
        "    str r1, [r0]                    \n"
        "    bne skip_basepri_clear          \n"  // 非最后一次退出，跳过
        "    mov r0, #0                      \n"  // 准备清零 BASEPRI
        "    msr basepri, r0                 \n"  // 清零 BASEPRI
        "skip_basepri_clear:                 \n"
        "    cpsie i                         \n"  // 重新启用中断
        : : : "r0", "r1", "memory"
    );
}

• 关键点：
  最后一次退出时才清零 BASEPRI，确保嵌套临界区的正确性。

四、临界区与关中断的区别

特性	临界区（taskENTER_CRITICAL）	关中断（taskDISABLE_INTERRUPTS）
屏蔽范围	仅屏蔽优先级 ≤ configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断	屏蔽所有可屏蔽中断
高优先级中断	允许执行（如定时器、通信中断）	被屏蔽
嵌套支持	自动支持（通过计数器）	需手动管理状态
执行时间	较长（涉及寄存器操作）	极短（单周期指令）
FreeRTOS 推荐场景	常规临界区保护	极短时间的关键操作（如调度器切换）

五、使用注意事项

1. 临界区应尽量短小：
   长时间占用会影响系统响应性，尤其在高优先级中断被屏蔽时。

2. 禁止在临界区内调用阻塞 API：
   如 vTaskDelay()、xQueueReceive() 等，可能导致调度器卡死。

3. 中断服务程序（ISR）中的临界区：

   • 若 ISR 优先级 ≤ configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，可安全使用。
   • 若 ISR 优先级更高（如 4），使用 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 变体。

4. 与调度器挂起的配合：
   若需要长时间保护资源且不影响中断，可结合使用 vTaskSuspendAll() 和 xTaskResumeAll()。

六、典型应用场景

1. 保护共享资源

static uint32_t sharedResource = 0;

void updateResource( void )
{
    taskENTER_CRITICAL();  // 进入临界区
    sharedResource++;      // 修改共享资源
    taskEXIT_CRITICAL();   // 退出临界区
}

2. 执行原子操作

void atomicOperation( void )
{
    taskENTER_CRITICAL();
    
    // 执行不可分割的操作（如配置外设寄存器）
    PERIPHERAL->CONTROL = 0x1234;
    
    taskEXIT_CRITICAL();
}

3. 嵌套临界区示例

void nestedCriticalSection( void )
{
    taskENTER_CRITICAL();  // 首次进入：设置 BASEPRI
    
    // 临界区1
    
    taskENTER_CRITICAL();  // 嵌套进入：仅增加计数器
    
    // 临界区2
    
    taskEXIT_CRITICAL();  // 嵌套退出：仅减少计数器
    
    // 临界区1
    
    taskEXIT_CRITICAL();  // 最后退出：清零 BASEPRI
}

七、总结

FreeRTOS 的临界区机制通过 智能管理 BASEPRI 寄存器 和 嵌套计数器，实现了高效且安全的中断屏蔽。其核心优势在于：

• 选择性屏蔽：仅屏蔽必要的低优先级中断，保留高优先级中断响应能力。
• 自动嵌套：无需手动管理中断状态，避免常见的编程错误。
• 轻量级开销：通过寄存器操作而非锁机制，适合实时系统。

合理使用临界区是保证嵌入式系统 数据一致性 和 实时性 的关键。

 任务调度器挂起与恢复

在 FreeRTOS 中，挂起任务调度器（Suspend Scheduler） 是一种暂停任务切换的机制，允许当前执行的任务在不被其他任务抢占的情况下连续运行。以下是其核心原理、实现和应用场景的详细解析：

一、任务调度器挂起的核心原理

1. 调度器状态管理

FreeRTOS 通过 uxSchedulerSuspended 变量跟踪调度器状态：

• 0：调度器正常运行，任务可根据优先级和时间片切换。
• 非 0：调度器挂起，禁止任务切换（但中断仍可响应）。

2. 关键 API

// 挂起任务调度器（禁止任务切换）
void vTaskSuspendAll( void );

// 恢复任务调度器，并检查是否需要进行上下文切换
BaseType_t xTaskResumeAll( void );

二、源码实现分析

1. vTaskSuspendAll () 的实现

// tasks.c
void vTaskSuspendAll( void )
{
    portDISABLE_INTERRUPTS();  // 关中断（防止竞争条件）
    
    // 增加调度器挂起计数
    uxSchedulerSuspended++;
    
    portENABLE_INTERRUPTS();  // 开中断
}

2. xTaskResumeAll () 的实现

// tasks.c
BaseType_t xTaskResumeAll( void )
{
    TCB_t *pxTCB;
    BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
    
    portDISABLE_INTERRUPTS();  // 关中断
    
    // 减少调度器挂起计数
    uxSchedulerSuspended--;
    
    if( uxSchedulerSuspended == 0 )
    {
        /* 如果有任务需要切换，则标记上下文切换 */
        if( xYieldPending != pdFALSE )
        {
            /* 找出最高优先级的就绪任务 */
            pxTCB = pxCurrentTCB;
            taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();
            
            if( pxTCB != pxCurrentTCB )
            {
                /* 触发 PendSV 异常进行上下文切换 */
                portYIELD_WITHIN_API();
                xAlreadyYielded = pdTRUE;
            }
            else
            {
                xYieldPending = pdFALSE;
            }
        }
    }
    
    portENABLE_INTERRUPTS();  // 开中断
    return xAlreadyYielded;
}

三、调度器挂起与中断的关系

特性	调度器挂起	关中断
任务切换	禁止	禁止
中断响应	允许（中断服务程序可执行）	禁止（所有可屏蔽中断被屏蔽）
上下文切换延迟	仅在调度器恢复后可能发生	完全禁止，直到中断恢复
典型应用场景	长时间操作（如文件系统）	短时间原子操作（如寄存器配置）

四、应用场景

1. 保护长时间执行的操作

void perform_long_operation( void )
{
    // 挂起调度器（允许中断，但禁止任务切换）
    vTaskSuspendAll();
    
    // 长时间操作（如 Flash 读写、复杂计算）
    write_to_flash();
    
    // 恢复调度器（可能触发任务切换）
    xTaskResumeAll();
}

2. 批量更新共享资源

void update_multiple_resources( void )
{
    vTaskSuspendAll();
    
    // 更新多个共享资源（避免被其他任务打断）
    resource1 = value1;
    resource2 = value2;
    calculate_result();
    
    xTaskResumeAll();
}

3. 与临界区组合使用

void critical_operation( void )
{
    // 挂起调度器（防止任务切换）
    vTaskSuspendAll();
    
    // 进入临界区（防止中断干扰）
    taskENTER_CRITICAL();
    
    // 关键操作（如硬件初始化）
    init_peripheral();
    
    // 退出临界区
    taskEXIT_CRITICAL();
    
    // 恢复调度器
    xTaskResumeAll();
}

五、注意事项

1. 调度器挂起时间应尽量短：
   长时间挂起会导致高优先级任务无法执行，影响系统响应性。

2. 禁止在调度器挂起期间调用阻塞 API：
   如 vTaskDelay()、xQueueReceive() 等，可能导致死锁。

3. 中断中触发的任务切换会延迟执行：
   若在调度器挂起期间，中断服务程序通过 xTaskNotifyFromISR() 等 API 请求任务切换，该切换会在调度器恢复后执行。

4. 嵌套挂起需谨慎：
   多次调用 vTaskSuspendAll() 需对应次数的 xTaskResumeAll()，否则会导致调度器状态异常。

六、总结

任务调度器挂起是 FreeRTOS 中一种强大的同步机制，适合在允许中断响应但禁止任务切换的场景中使用。与关中断相比，它提供了更细粒度的控制，既能保护关键代码，又能保持系统对紧急事件的响应能力。合理使用调度器挂起，是设计高效实时系统的关键。